ФГБОУ ВПО Московський державний технологічний університет «СТАНКИН»
Кафедра «Робототехніка та мехатроніка»
ПОЯСНЮВАЛЬНА ЗАПИСКА
Курсова робота
на тему:
«Електромеханічний стежить привід робота»
Варіант № 7
Розробив:
студент групи М - 8-7
Касаточкін В.А.
Керівник проекту:
Професор
Ілюхін Ю.В.
Москва 2013
1. Технічне завдання на розробку та дослідження електромеханічного слідкуючого приводу робота
Розробити електромеханічний стежить привід «плечовий» ступеня рухливості дволанкового плоского маніпулятора робота, кінематична схема якого зображена на рис. 1.
Рис 1. Розрахункова кінематична схема маніпуляційного механізму .
1.1 Основні технічні вимоги
таблиця 1
Параметри маніпуляційного механізму:
Параметрусловное обозначеніезначеніеДліна «плечового» ланки маніпуляційного механізму, м1.5Расстояніе від осі повороту «ліктьового» ланки до центру мас робочого органу з об'єктом маніпулювання, м1.2Діапазон зміни переміщення «плечового» ланки маніпулятора, град - 45 ... +90 Діапазон зміни « ліктьового » ланки маніпулятора, град - 60 ... +120 Маса «плечового» ланки, кг35Масса «ліктьового» ланки, кг28Масса робочого органу, кг8Масса об'єкта маніпулювання, кг0.3
таблиця 2
Основні вимоги до виконавчої системі робота:
Параметрусловное обозначениезначениеДопустимая статична похибка робочого органу, мм 0.5Допустімая динамічна похибка робочого органу, мм 0.5Максімальная швидкість робочого руху, м / с 0.15 Максимальне прискорення робочого руху, 0.05Максімальная швидкість робочого органу при «перекидання», м/с 1.5Время розгону до максимальної швидкості, з 0,6 Перерегулювання при малому східчастому вплив,% ? 20Относітельная тривалість перекидання в робочому циклі,% 0,15
1. Слідкуючий привід повинен бути побудований на базі колекторного двигуна постійного струму. Виконавча частина приводу складається з двигуна, механічної передачі і силового перетворювача, що працює в режимі широтно-імпульсної модуляції.
Стежачий привід повинен бути побудований на базі колекторного двигуна постійного струму. Виконавча частина приводу складається з двигуна, механічної передачі і силового перетворювача, що працює в режимі широтно-імпульсної модуляції.
. Робот управляється системою позиційного управління.
. Стежачий привід повинен функціонувати без теплового перевантаження при еквівалентному робочому циклі, що включає два характерних етапу руху. На першому етапі еквівалентного робочого циклу відбувається «перекидання», тобто швидке переміщення робочого органу з вихідного положення в заданий кінцевий стан. При цьому графік залежності розвиває...
