ться двигуном швидкості від часу приймається у вигляді трапеції або трикутника. На другому етапі руху, коли виконується необхідна основна технологічна операція, що стежить привід функціонує в основному робочому (стежить) режимі. На другому етапі за основу має бути прийнятий еквівалентний гармонійний закон руху вала двигуна. Граничне значення відношення тривалості першого етапу руху до тривалості еквівалентного робочого циклу задано у вигляді відносної тривалості режиму «перекидання», зазначеної в табл.1.
. При проектуванні врахувати похибки, зумовлені дискретністю датчиків, кінематичними погрішностями механічних передач, дією зовнішніх сил і динамічними властивостями стежить системи.
. Особливі вимоги:
. Передбачити фіксацію ланок маніпулятора при аварійному відключенні живлення.
. Забезпечити роботу датчиків положення при аварійному відключенні живлення протягом не менше 30 хв.
. Перерегулювання в режимі «перекидання» не допускається.
. Джерело живлення приводів робота - заводська трифазна електрична мережа з напругою 380 В і частотою 50 Гц.
* - чисельне значення змінено з 0.25 до 1.25мм так як вихідна статична похибка робочого органу, вимагає для своєї реалізації механічної передачі в стежить приводі з кутовим люфтом не більше радий, що відповідає 0,25 кутовим хвилинах. Редуктори з таким боковим зазором серійно не випускають і виготовляють тільки індивідуально за погодженням із замовником, тому їх вартість вкрай висока. У зв'язку з цим, щоб часто не збільшувати вартість всього спроектованого маніпулятора пропонується понизити вимоги до статичної похибки до вказаної в таблиці величини, щоб можна було використовувати при проектуванні серійні редуктори з кутовим зазором в 1 хвилину.
2. Енергетичний розрахунок
.1 Вибір двигуна і редуктора приводу другої ланки
.1.1 Кінематичний аналіз маніпуляційного механізму
Знаходимо максимальні значення кутової швидкості та кутового прискорення для другої ланки маніпулятора. Для знаходження максимальної кутової швидкості і прискорення розглянемо рух в режимі «перекидання».
де - Максимальна швидкість робочого ланки при «перекидання», - довжина другої ланки.
де - час розгону до максимальної швидкості.
де - Максимальна швидкість робочого руху.
де - максимальне прискорення робочого руху.
2.1.2 Силовий аналіз маніпуляційного механізму
Визначаємо момент сил, який повинен розвивати привід другої ланки.
Рис 2. Схема сил, прикладених до «ліктьовому» ланці.
Максимальний сумарний момент сил:
де - Максимальний статичний момент сил відносно осі обертання другої ланки, - максимальний динамічний момент, діючий на другу ланку,
- ККД механічної передачі, приймаємо.
де g - прискорення вільного падіння, максимальне значення за умови
, - маса другої ланки, ...
