y"> Побудуємо перехідний процес ССт з РП і параметрами, kн=0.11, kv=0.8, kVy=0.011, ?z=0.02, D=180
Ріс.58. Перехідний процес ССт з РП (?=0%) для 2-го режиму
Час перехідного процесу складає 0.348 с.
Перерегулювання 0%.
Постоїмо логарифмічну амплітудно-частотну характеристику ССт з РП і параметрами, kн=0.11, kv=0.8, kVy=0.011, ?z=0.02, D=180
Ріс.59. ЛАЧХ ССт з РП для 2-го режиму
. 4 Розрахунок потужності двигуна і передавальних чисел ІМ
. 4.1 Визначення потужності двигуна
Для проектування енергетичного каналу скористаємося умовою виконання заданих у ТЗ режимів роботи приводу. Для цього необхідно і достатньо, щоб IIMX покривала всі крапки динамічного стану виконавчого механізму.
У ТЗ дано наступний режими роботи:
З урахуванням коефіцієнта запасу:
3.4.2 Вибір двигуна
Виберемо двигун з каталогу фірми Parker. Для даного проекту підходить бескорпусной двигун K089300-4Y.
3.4.3 Визначення передатного числа
З вищестоящих умов визначимо діапазон передавальних чисел:
По конструктивних міркувань вибираємо.
За технічним завданням є обмеження по габаритах приводу, редуктор з таким великим передавальним числом сконструювати без застосування особливих конструкторських рішень не вдасться. Вирішити цю проблему можна наступним способом: розбити редуктор на два щаблі. У такому випадку, з двигуном з'єднується перший ступінь, тобто вал двигуна є і вхідним валом першого ступеня. Вихідним ланкою цієї ступені є сепаратор, який плавно переходить у вал наступному ступені. На вал жорстко кріпиться волнообразователь, який передає рух на сепаратор вихідної ланки. Таким чином, механічна частина приводу складається з електродвигуна, першої та вихідний ступенів.
.5 Вибір елементів
.5.1 Двигун Parker 089300-4Y
Загальний вигляд двигуна і його компонентів наведено на малюнках
Ріс.60 Загальний вид двигуна в розрізі
Основні параметри:
160 45, Нм7.5, Нм6.6, об/мін2900, об/мін750, Нм/А0.54, нд/рад0.54
Геометричні розміри Parker 089300-4Y
Ріс.61 Статор
Ріс.62 Ротор
A, ммB, ммC, ммD, ммE, ммF, ммG, ммH, ММI, ммK, ммStack Length, мм63.560.738.1359.6517.53423.516.593.4676.2
Механічна характеристика двигуна Parker 089300-4Y і робоча точка наведені на малюнку 63.
рис.63. Механічна характеристика двигуна Parker 089300-4Y
де continuous - тривалі режими роботи, intermittent - короткочасні режими роботи.
. 5.2 Датчик зворотного зв'язку
В якості ДОС виберемо індукційний датчик кута ДУ - 50-25 виробництва ВАТ Концерн ЦНДІ Електроприлад, що володіє наступними характеристиками:
Номінальна напруга живлення, В2Номінальная частота напруги живлення, кГц5Діапазон робочих частот, кГц2-10Коеффіціент електричної редукціі16 (32) Похибка перетворення кута, кут. секунд не більше ± 20Потребляемий струм, А, що не более0.1Максімальное вихідна напруга, В, не менее0.12Остаточная ЕРС, мВ1Сдвіг фази вихідної напруги відносно вхідного, 35 ± 5Масса, кг, не более0.3
Габаритно-настановні й приєднувальні розміри індукційного датчика кута ДУ - 50-25 наведені на малюнку 64.
Ріс.64. Габаритно-настановні й приєднувальні розміри індукційного датчика кута ДУ - 50-25.
Вимоги до посадочних місць індукційного датчика кута ДУ - 50-25 наведені на малюнку 65.
Ріс.65. Вимоги до посадочних місць індукційного датчика кута ДУ - 50-25.
. 6 Розрахунок габаритних розмірів ланок ІМ
Використовуємо редуктор на основі хвильової передачі.
Вихідні дані для проектування редуктора:
1. M=800 Н * м
2. q=150
Конструктивна схема хвильової передачі наведена на малюнку 66.
Ріс.66. Конструктивна схема хвильової передачі: 1. волнообразователь, 2- сепаратор, 3- тіла кочення, 4 - жорстке колесо
Отже, з передавальним числом, необхідним для роботи приводу визначилися, тепер потрібно вибрати, яким чином розділити його на два щаблі. По конструкції виходить, що дов...
