ограми корекції.
При проектуванні дискретно-аналогових систем необхідно підбирати параметри не лише мікропроцесора, але і перетворювачів аналог-код, код-аналог.
Значний вплив на запаси стійкості, показники якості і характеристики точності надають такт квантування і довжина слова. У разі невідповідності показників якості і точності проводиться корекція системи за допомогою RC-ланцюжка або програми корекції. p align="justify"> Використовуються 4-ре способу програмування:
) пряме,
) послідовне,
) паралельне,
) послідовно-паралельне.
Розглянемо пряме програмування:
(1)
При прямому програмуванні по передавальної функції (1) визначаємо різницеве ​​рівняння
(2)
рівняння (2) ділиться на дві частини:
lp * (t) = U2 * (t)-U3 *.
Будується структурна схема програмування:
В
Послідовне програмування.
При послідовному програмуванні передавальну функцію перетворять до вигляду:
В
/en та 1/dm - відповідно нулі і полюси характеристичного рівняння.
В
При паралельному програмуванні:
В В
Якщо є W ky ( j? ) =, то можемо скласти програму корекції.
1) Виробляємо назад білінійної перетворення:
В
) Робимо зрушення на (z-1)
,
тобто домножаем на (z-1).
В
Запишемо різницеве ​​рівняння в масштабі реального часу, замість z2? Uk-2, z? Uk-1.
Спочатку запишемо знаменник з протилежним знаком, потім чисельник
В
Це рівняння і програмується.
ЛЕКЦІЯ № 13
Мета лекції: Вивчити порядок розрахунку передавальної функції двигуна.
Завдання лекції:
1. Порядок розрахунку передавальної функції двигуна.
Бажаний результат:
Студенти повинні знати:
1. Порядок розрахунку передавальної функції двигуна.
Навчальний матеріал
Розрахунок ПФ двигуна.
В
Електричний
В
km - моментальна постійна електродвигуна
Ra - сума опорів обмоток якоря електродвигуна, з'єднувальних проводів і вихідний ланцюга електромагнітного підсилювача
k? - Коефіцієнт в'язкого тертя
ke - постійна проти-ерс
Jn - приведений до валу двигуна момент інерції обертових частин і виконавчого механізму
Tg = La/Ra - електромагнітна постійна якоря
Ra - омічний опір
La - індуктивний сопротивлениеГидравлический
В
kn - постійна гідравлічної помпи
kгд - постійна гідродвигуна
k? - Коефіцієнт рідинного тертя
ky - коефіцієнт, що характеризує витоку гідравлічного приводу
V-об'єм робочої рідини в циліндрі при нормальному тиску
E - модуль об'ємної пружності
Jn - приводиться до валу двигуна момент інерції всіх обертових частейПневматіческій двигун
В
P10 - усталене тиск в 1-ий і 2-ий порожнинах силового циліндра
P0 - тиск повітря в резервуарі
Pa - атмосферний тиск навколишнього середовища
Xn0 - величина переміщення поршня
L - довжина силового циліндра за вирахуванням товщини поршня
n - показник політропи
? 1,? 2 - постійні приводу
Fn - площа поршня
m - маса поршня, штока і рухомих частин виконавчого механізму
k ? - постійна швидкісного тертя
Передаточне співвідношення редуктора:
;
Jn - момент інерції на валу двигуна,
Jg - момент інерції об'єкта управління.
Привід буде узгоджений з навантаженням при наступних номінальних параметрах.
розрахувати після підбору двигуна і редуктора
Wn - потужність
Em і? m - максимальна кутова швидкість і максимальне прискорення кутового валу.
ЛЕКЦІЯ № 14
Мета лекції: Вивчити порядок порівняння підібраних обчислювальних пристроїв.
Завдання лекції:
1. Порядок порівняння підібраних обчислювальних пристроїв.
. Критерії оцінки.
Бажаний результат:
Студенти повинні знати:
...
