% Pci [i +1] = Ar * Pci [i] + Br * Y [i]
% u [i] = F1 * Pci [i] + F2 * Y [i] = [Wn Gn; F * Vn Ft]; = [K; F * Un]; = [F * Vn Ft]; 2 = [F * Un];
% Подання дискретного регулятора у формі Коші
dreg = ss (Ar, Br, F1, F2, tau);
% Передавальні функції регулятора
wd = tf (dreg)
Лістинг 2. Програма, написана в середовищі MATLAB, для знаходження цифрового регулятора
% ----------------------------
% Определние передавальної функції розімкнутої системи з% цифровим динамічним регулятором
% Побудова частотних логарифмічних характеристик
% визначення передавальних функцій
Wd = zpk (dreg); _tf = zpk (md); = feedback (1,-d_tf (2) * Wd (2)); =-w1 * d_tf (1) * wd (1)
% побудова частотних характеристик системи (wraz, 'g');
axis ([-2,0, -1,1]) equal ('Godograf') ('Re (W_d)') ('Im (W_d)')
grid on
figure (2); bode (wraz, 'r -')
Лістинг 3. Синтез безперервного регулятора. Перевірка застосовності W п2 .
% Синтез безперервного закону керування
% Перевірка умови застосовності змішаного управління
sys = tf ([0.07 * 90 * 7.3], [0.09 1]) _g = tf ([90 * 17 * 0.12 * 7.3 * 0.07 * 0.05732 90 * 17 * 0.12 * 2 * 7.3 * 0.07], [ 0.052938 0.6782 1]) (sys, sys_g)
Лістинг 4. Синтез безперервного регулятора. Передавальна функція розімкнутого контуру. p> sys1 = tf ([0.07 * 15.8], [0.09 1]);%
sys2 = tf ([90 * 7.3 * 0.0573 90 * 0.12 * 7.3], [0.5793 1])% = zpk (sys1), s2 = zpk (sys2) = feedback (sys1, sys2) = zpk (Wvk) = tf ([8], [1 1 0]) = tf ([5000 * 6.3 5000 * 6.3], [66.7 1]) = Wvk * sys3 * sys4 (2); bode (Wraz) (3); nyquist ( Wraz)
axis ([-2,1, -1,1]) equal
