ГТУ, 1990. p> 3.Садомцев Ю.В. Основи аналізу дискретних систем автоматичного управління: Навчальний посібник. Саратов: СГТУ, 1998. 94с. p> 4.Садомцев Ю.В. Конструювання систем управління із зворотним зв'язком за критеріями точності і брутальності: Навчальний посібник. Саратов: СГТУ, 2003. 208с. br/>
Додаток
Лістинг 1. Програма, написана в середовищі MATLAB, для знаходження цифрового регулятора
% Синтез динамічного регулятора по вимірюваному виходу
% з використанням спостерігача Люенбергера
clc
clear
% ПАРАМЕТРИ МОДЕЛІ
% DX = Ao * X + Bo * u
% y = Co * x = [0 1 0, 0 -1 8; 0 0 -11.1111]; = [0, 0, 0.7778]; = [6.3 0 0, 0 0 7.3] ;
= [0 1 0]; = [Co; CN]; = P * Ao * inv (P); = P * Bo; = Co * inv (P);
[n, n] = size (A);
[n, m] = size (B);
[r, n] = size (C); = ss (A, B, C, zeros (r, m));
% Дискретна модель системи
tau = 0.1;% час дискретизації
md = c2d (ma, tau);% дискретна модель об'єкта
Ad = md.a; = md.b; = md.c;
% формування блоків матриць
A12 = Ad (1: r, r +1: n); = Ad (r +1: n, r +1: n);
% Розширена система, що враховує запізнювання управління на такт
Ad_raz = [Ad Bd; 0 0 0 0]; _raz = [0, 0, 0; eye (m)]; _raz = [eye (r) zeros (r, r); 0 0 0 eye (m)];
% ПОБУДОВА СПОСТЕРІГАЧА
% Матриці квадратичного функціоналу
Q1 = [1000];
Qest = diag (Q1);% неотрицательно певна матриця Qest
R1 = [1; 1];
Rest = diag (R1);% неотрицательно певна матриця Rest
[L1, E, EE] = dlqr (A22 ', A12', Qest, Rest); =-L1 ';% матриця L спостерігача
Un = [eye (r);-L];
Vn = [zeros (r, nr); eye (nr)]; = [L eye (nr)]; = T * Ad * Un; = T * Ad * Vn; = T * Bd;
% ПОБУДОВА РЕГУЛЯТОРА ЩОДО ПОВНОГО УПРАВЛІННЯ
% Матриці квадратичного функціоналу
Q1 = [1002; 0.01, 0, 0];
Q = diag (Q1);% неотрицательно певна матриця Q
R1 = [1];
R = diag (R1);% позитивно певна матриця R
[F1, P, EP] = dlqr (Ad_raz, Bd_raz, Q, R); 2 =-F1;% матриця F регулятора по повному станом
F = F2 (m: n);
Ft = F2 (m, n +1);
% Визначення матриць динамічного дискретного регулятора ...
