p align="justify"> Після початку робочого циклу А верстата 1 робот повертається до завантажувального пристрою за заготівлею для верстата 2.Загрузочное пристрій вже знаходиться в режимі очікування руки з піднятою заготівлею, далі робот бере заготовку і прямує до верстата 2. Завантаження верстата 2 проводиться також як і верстата 1 після чого робот знаходиться в режимі очікування команди. p align="justify"> Робочий цикл А верстата 1 підійшов до кінця, далі за маршрутом необхідно зробити переустановку деталі, комп'ютер направляє робота від верстата 2 до верстата 1 для переустановлення оброблюваної деталі. Виробляє переустановку оброблюваної деталі. Таким чином робот переміщаючись між двох верстатів виконує переустановлення деталей по заданому маршруту обробки. p align="justify"> Після повної обробки деталі робот переміщує першу деталь на контрольну машину, а при закінчення обробки другим верстатом переміщує деталь безпосередньо відразу ж на конвеєр. При наступної обробки десяти деталей буде працювати за сценарієм без контрольної машини, так як прийнято, що контролюватися буде кожна десята деталь, але так як робочий цикл тільки початий то перша деталь повинна пройти контроль для того що б можна було визначити точність настройки інструменту. При подальшому контролі кожній десятій заготовки буде чергуватися номер верстата з якого буде взята деталь на контроль. Повний робочий цикл становить 9 хвилин 24 секунди. p align="justify"> Нижче наведена таблиця робочого часу комплексу.
Таблиця 2.1: Час роботи автоматизованого комплексу
ДействіеРасстояніе (метр) Час (секунда) Взяття заготовки з завантажувального пристрою --- 1.6Перемещенія каретки робота до верстата 11.8402.208Ввод руки в робочу зону верстата 1 --- 1.8Разжім патрона верстата 1 --- 1.5Установка заготовки --- 1.1Зажім патрона верстата 1 --- 1.5Вивод руки з робочої зони верстата 1 --- 1.8Рабочій цикл А обробки деталі верстата 1 --- 121.95Перемещеніе каретки робота від верстата 1 до завантажувального устройству1.8402.208Взятія заготовки із завантажувального пристрою --- 1.6Перемещенія каретки робота до верстата 25.0646.076Ввод руки в робочу зону верстата 2 --- 1.8Разжім патрона верстата 2 --- 1.5Установка заготовки --- 1.1Зажім патрона верстата 2 --- 1.5Вивод руки з робочої зони верстата 2 --- 1.8Рабочій цикл А обробки деталі верстата 2 --- 121.95Перемещеніе каретки робота від верстата 2 до станка13.2543.904Ввод руки в робочу зону верстата 1 --- 1.8Разжім патрона верстата 1 --- 1.5Переустановка заготовки --- 2.1Зажім патрона верстата 1 --- 1.5Вивод руки з робочої зони верстата 1 --- 1.8Рабочій цикл Б обробки деталі верстата 1 --- 80.10Перемещеніе каретки робота від верстата 1 до станка23.2543 .904 Введення руки в робочу зону верстата 2 --- 1.8Разжім патрона верстата 2 --- 1.5Переустановка заготовки --- 2.1Зажім патрона верстата 2 --- 1.5Вивод руки з робочої зони верстата 2 --- 1.8Рабочій цикл Б обробки деталі верстата 2 --- 80.1...
