наступні
типові значення запасів стійкості по фазі і амплітуді:
Г?запас за амплітудою = 620 дБ;
Г?запас по фазі = 3060 В°.
Запас стійкості по амплітуді показує на скільки дБ може бути піднята амплітудна характеристика до кордону стійкості. Підйом характеристики на дБ призводить до збільшення коефіцієнта посилення розімкнутого контуру розімкнутого контуру в раз. Запас стійкості по фазі показує мінімальне кутова відстань від фазової характеристики до граничних рівнів стійкості на частотах, де
Для побудови ЛАХ всієї системи необхідно побудувати Лах всіх ланок САУ, скласти їх графічно, а потім замкнути вийшла Лах за номограми замикання.
Знайдемо ЛАЧХ і ЛФЧХ для передавальних функцій, які відповідно рівні:
(3.4.4)
Тоді, їх ЛАЧХ будуть відповідно рівні:
. (3.4.5)
Їх ЛАЧХ будуть паралельні осі абсцис, що проводяться відповідно на рівні і (ріс.3.4.4).
ФЧХ можна визначити за формулою:
0 (3.4.6)
В
Ріс.3.4.4 ЛАЧХ і ЛФЧХ безінерционних ланок (підсилювачів)
Побудуємо ЛАЧХ і ЛФЧХ апериодических ланок (для двигуна) для передавальних функцій і:
і (3.4.7)
Для побудови ЛАЧХ і ЛФЧХ двигуна досить побудувати Лах (і) цих двох передавальних функцій (3.5.7) і підсумувати їх Лах (і) графічним способом.
Ланка, передавальна функція якого записується у вигляді:
(3.4.8)
де коефіцієнт передачі ланки, постійна часу, називається апериодическим .
Знайдемо ЛАЧХ для аперіодичної ланки I порядку (для цього спочатку необхідно знайти АЧХ):
Г?найдем частотну передавальну функцію ланки за формулою:
(3.4.9)
Тоді, отримаємо
(3.4.10)
Для представлення частотної характеристики в алгебраїчній формі, т. е у вигляді,, домножимо обидві частини виразу (3.5.10) на комплексно поєднане
Тоді, отримаємо:
(3.4.11)
Г? Знайдемо амплитудную частотну характеристику (АЧХ) за формулою:
(3.4.12)
Тоді, отримаємо:
(3.4.13)
Г? Тепер, знайдемо ЛАЧХ аперіодичного ланки I порядку
(3.4.14)
Побудуємо асимптотическую ЛАЧХ характеристику за такими асимптотам:
Г? (3.4.15)
Г? можна прийняти, що:
(3.4.16)
Залежність (3.5.15) визначає горизонтальну пряму, а залежність (3.5.16) - пряму з нахилом - 20 дб/дек. Щоб переконатися в цьому, знайдемо різницю
.
Г? Знайдемо фазову частотну характеристику (ФЧХ) за формулою:
(3.4.17)
Тоді, ...
