отримаємо:
(3.4.18)
Ці дві ланки електричної і механічної підсистеми двигуна з'єднані послідовно, тому їх ЛАЧХ і ЛФЧХ будуть складатися графічно.
Асимптотичні ЛАЧХ для ланок, передавальні функції яких визначаються виразом (3.4.7), представлені на ріс.3.4.5 - 3.4.6
Склавши графічно дві ЛАЧХ, отримали те, що зображено на ріс.3.4.7.
Отримані ЛЧХ замикаються за допомогою номограми замикання, яка має наступний вигляд:
В
Ріс.3.4.8 Номограма замикання
У підсумку, отримаємо наступне:
Тепер, визначимо ЛАЧХ і ЛФЧХ інтегруючого ланки:
(3.4.19)
Для цього, спочатку необхідно визначити АЧХ і ФЧХ інтегруючого ланки:
Г? визначимо АЧХ і ФЧХ інтегруючого ланки:
(3.4.20)
A (w) = | W (jw) | = (3.4.21)
j (w) = arg [W (jw)] =
Тоді, ЛАЧХ буде дорівнює:
(3.4.22)
Визначимо нахил ланки, для цього обчислимо прирощення
дБ.
ЛАЧХ і ЛФЧХ для інтегруючого ланки представлені на рис.
В
Ріс.3.4.10. ЛАЧХ і ЛФЧХ інтегруючого ланки
Уявімо всі ЛАЧХ в одній системі координат:
В
Ріс.3.4.12. ЛАЧХ і ЛФЧХ всіх ланок САУ, зображених в одній логарифмічною системі координат
Після складання всіх ЛАЧХ і ЛФЧХ ланок САУ, представлених на ріс.3.4.12, отримуємо наступний результат (ріс.3.4.13)
В
Ріс.3.4.13. Результуюча незамкнута ЛАЧХ і ЛФЧХ всієї системи
Після замикання ЛАЧХ і ЛФЧХ за номограми замикання і взяття запасу по фазі 30 В°, отримуємо наступне (ріс.3.4.14)
В
Ріс.3.4.14. Кінцева замкнута Лах всієї системи
4. Дослідження системи в динаміці: оцінка якості перехідного процесу
Стійкість системи забезпечує загасання перехідних процесів з плином часу. Однак, потрібно, щоб це сталий стан було досить близько до заданого, і, щоб згасання перехідного процесу було досить швидким, а коливання при цьому були невеликі. p align="justify"> Тому, САУ повинна задовольняти вимогам до якості процесу управління, в який входять:
Г?точность системи в сталому стані (визначення усталеною помилки) для вхідного сигналу виду і;
Г?качество перехідного процесу;
Г?время перехідного процесу;
Г?перерегулірованіе.
Всі перераховані вище критерії якості процесу управління будемо визначати на основі безпосереднього аналізу графіка перехідного процесу.
Для того, щоб знайти значення усталеною помилки, необхідно знати закон регулювання САУ. ...
