і шарнірний чотириланкова механізми відносяться до плоских важільним механізмам, а плоскі важільні механізми, ланки яких утворюють обертальні або поступальні пари, отримали широке поширення в сучасному машинобудуванні у зв'язку з притаманними їм достоїнствами: високою технологічністю виготовлення, можливістю виконання шарнірних з'єднань на підшипниках кочення і невеликим зносом дотичних поверхонь, довговічністю, надійністю в роботі і ремонтопридатності. Зубчасті механізми відносяться до механізмів, які мають вищі кінематичні пари. Такі механізми мають порівняльної складністю виготовлення, необхідністю високої культури виробництва для середньошвидкісних і швидкохідних зубчастих передач. Крім того, для виготовлення зубчастих передач потрібне використання спеціального обладнання та високоякісного інструменту для досягнення необхідної точності і плавності роботи механізму.
В
Рис. 10. Схема виконання пріоритету цілей для робототехнічного засоби
При виборі шкали експертних оцінок за показниками складності виготовлення і надійності роботи найвищий бал отримують плоскі важільні механізми. При зміні базового показника експертної шкали може змінитися і оцінка, яку отримує механізм.
Після вибору необхідних граничних значень цільових функцій всіх критеріїв, введення пріоритету цілей і шкали експертних оцінок завдання вирішується методами цільового програмування.
1.5 Принципи розробки циклограми робототехнічного засоби
З метою підвищення надійності роботи робототехнічного кошти текстильної машини вивчимо проблему синхронізації рухів її виконавчих механізмів, тобто виявимо принципи розробки циклограми цієї системи.
Дана проблема передбачає розгляд питання оцінки швидкодії РС текстильних машин. Для розглянутих РС характерні: повторно-короткочасний режим роботи, велика частота пусків, високе швидкодію при обслуговуванні робочого місця текстильної машини. З урахуванням цих факторів оцінку швидкодії РС досліджуємо з позицій запізнювання передачі крутного моменту від приводів маніпулятора до його виконавчим органам. На підставі кінематичних схем існуючих РС текстильних машин для потокових ліній прядильного виробництва виявлені найбільш поширені види механічних передач для таких РС. До них відносяться: кулачкові, черв'ячні, зубчасті і ланцюгові передачі. Останні три типи передач мають бічний зазор, який необхідний для усунення можливого заклинювання при нагріванні передачі, забезпечення умов протікання мастильного матеріалу. Цей зазор також служить для компенсації похибок виготовлення і монтажу передачі.
Очевидно, що при майже миттєвої зупинки ведучого ланки таких передач в PC ведене ланка буде продовжувати свій рух внаслідок впливу на нього інерційних сил. Через миттєвої зупинки ведучого ланки і малої величини бічного зазору між неробочими профілями поверхонь сполучених ланок цей рух буде продовжуватися до тих пір, поки останній не вибереться. В результаті чого переривається контакт робочих профілів поверхонь сполучених ланок і між ними виникає бічний зазор. Зазначимо, що за наявності високих робочих швидкостей провідних ланок між неробочими профілями поверхонь сполучених ланок може виникнути явище удару.
На підставі вищесказаного на швидкодію PC текстильних машин буде впливати час вироблення бічних зазорів таких передач, що входять до кінематичні ланцюги виконавчих органів PC.
Визначимо сумарний час вироблення всіх максимальних бічних зазорів кінематичного ланцюга окремого виконавчого органу PC, одержуваних при найбільш несприятливих поєднаннях відхилень складових розмірів.
У-й циліндричної зубчастої передачі маємо:
,
де - гарантований бічний зазор-й циліндричної передачі;, - допуск на додаткове зміщення вихідного контуру шестерні і колеса відповідно-й циліндричної передачі; - верхнє граничне відхилення міжосьової відстані-й циліндричної передачі; - кут профілю зуба вихідного контуру в нормальному перетині-й циліндричної передачі.
Оскільки бічний зазор визначають у перетині, перпендикулярному до напрямку зубів, у площині, дотичній до основних циліндрах, тому час вироблення в-й циліндричної зубчастої передачі визначиться як:
,
де - число оборотів провідної шестерні-й циліндричної передачі; - діаметр основного кола провідною шестерні-й циліндричної передачі.
Враховуючи, що
В
де - стандартний модуль зубчастого зачеплення-й циліндричної передачі; - число зубів ведучої шестерні-й циліндричної передачі, одержимо
В
Для визначення в зубчастої конічної ортогональної передачу скористаємося методом додаткових конусів, що дозволяє розглядати взаємодію профілів зубів не так на сфері, а на поверхні дотичних зі сферою додаткових конусів. При розгортанні на площину додаткових конусів розглядають зубчасту циліндричну передачу, еквівалентну ...
