fy">, (1.9)
де
550 (з -1 );
Т = 0,15492 (c) - нова постійна часу двигуна;
t = 0,009 (с) - час чистого запізнювання;
T т = 0,05 c - постійна часу термопари.
Підставимо вирази для передавальних функцій у формулу (1.8), отримаємо:
, (1.10)
де К зу = 0,5 В· 10 - 4 (В/ 0 С) - коефіцієнт передачі пристрою, що задає;
Т = 0,15492 (c) - нова постійна часу двигуна; x = 0,96825 - параметр загасання; T т = 0,05 (c) - постійна часу термопари; ? = 0,009 (с) - час чистого запізнювання. Передавальну функцію замкненої системи змоделюємо у програмі В«ТАУВ»:
{Замкнута система} (s) = Wzu (s) * (W (s)/Wter (s)/(1 + W (s))); (s) = 1 *
(
(1 - 0,009 * s) *
(0,05 * s + 1)
)/(
(0,049706 ^ 2 * s ^ 2 - 2 * 0,56174 * 0,049706 * s + 1) *
(0,029717 ^ 2 * s ^ 2 + 2 * 0,81874 * 0,029717 * s + 1)
);
Отримуємо Лах і ФЧХ замкнутої системи:
В
Рис.1.6 - Лах і ФЧХ замкнутої системи
Частота зрізу дорівнює: ? з = 20.5 рад/ c;
Отримаємо перехідну характеристику замкнутої системи і оцінимо якісні показники її роботи.
В
Рис 1.7 - Перехідна характеристика замкнутої системи
Дані величини показників якості підтверджують нестійкість системи.
2. Визначення стійкості системи
2.1 Дослідження системи на стійкість за критерієм Гурвіца
Критерій Гурвіца: при позитивних коефіцієнтах характеристичного рівняння лінійної системи з характеристичним поліномом D (p) = a 0 ' p n + a
