ign="justify"> = 0,15492 (c) - перша постійна часу двигуна;
x = 0,96825 - параметр загасання;
t = 0,009 (с) - час чистого запізнювання;
T т = 0,05 c - постійна часу термопари.
Перевіримо отриману передавальну функцію за допомогою програми В«ТАУВ».
{Разомкнутая система} (s) = Wus (s) * Wdv (s) * Wred (s) * Wzas (s) * Wpar (s) * Wter (s);
де
Wus (s) - передавальна функція підсилювача;
Wdv (s) - передавальна функція електродвигуна;
Wred (s) - передавальна функція редуктора;
Wzas (s) - передавальна функція заслінки;
Wpar (s) - передавальна функція паропроводу;
Wter (s) - передавальна функція термопари.
В результаті отримаємо вираз для передавальної функції розімкнутої системи: (s) = 549,99 *
(
(1 - 0,009 * s)
)/(*
(0,05 * s + 1) *
(0,15492 ^ 2 * s ^ 2 + 2 * 0,96825 * 0,15492 * s + 1)
);
За допомогою програми В«ТАУВ» побудуємо Лах і ФЧХ розімкнутої системи (рис. 1.3 і 1.4).
В
Рис.1.3 - Лах розімкнутої системи
В
Рис.1.4 - ФЧХ розімкнутої системи
1.5 Передавальні функції замкнутої системи
Передавальні функції з задающему і обурює впливів знаходяться із співвідношень:
В
Складемо спрощену структурну схему
В
Рис 1.5 - Спрощена структурна схема
Тоді вираз для передавальної функції замкнутої системи щодо задає впливу:
(1.7)
А вираз для передавальної функції помилково щодо задає впливу знайдеться як:
, (1.8)
де
W зу (s) = К зу = К т - передавальна функція задає устрою;
- передавальна функція розімкнутої системи;
- передавальна функція прямого ланцюга;
- передавальна функція термопари.
Підставимо вирази для передавальних функцій у формулу (1.7), отримаємо:
