роювальних параметрів регулятора табличним методом. br/>В
Звідси: С0 = kp/Tи = 3,47; C1 = kp = 2,6
Визначимо передавальну функцію замкненої системи:
В
Визначимо вираз для сигналу на виході системи:
h (t) = 1,5 +1,543 * exp (-0,3 t) * cos (0,742 t +3,376)
В
Рис.4.2. Перехідний процес з настроювальними параметрами регулятора Зі = 3,47; С1 = 2,6
Визначимо інтегральну оцінку якості перехідного процесу:
I =
I =? | H (t)-hуст | dt = | h (i?? T) - hуст |?? T = 32,58 В· 0,1 = 3,258
Визначимо показники якості отриманого перехідного процесу.
) Час перехідного процесу t p = 9,2 хв;
) Перерегулювання s = (h max -h вуст )/h вуст = (2,02-1,5)/1,5 = 34,7%;
) Число коливань 1;
) Коливальність d = h 2 /h 1 * 100% = 0%;
< p align = "justify">) Частота коливань для даного процесу не визначається;
) Час досягнення першого максимуму t max = 3,3 хв;
) Час наростання перехідного процесу t н = 1,87 хв;
) Ступінь загасання y = (А i -A i +2 )/A i = 0.
4.2 Метод розширених АФЧХ
Для умови стійкості необхідно і достатньо, щоб коріння характеристичного рівняння мали негативні речові частини.
Якщо всі корені характеристичного рівняння лежать лівіше деякої прямої, проведеної в лівій півплощині паралельно уявної осі на відстані g від неї, то система має деякий ступінь стійкості.
Величина g характеризує інтенсивність затухаючого процесу, чисельно дорівнює абсолютному значенню дійсної частини кореня характеристичного рівняння, це називається ступенем стійкості перехідного процесу.
Ступінь коливальності перехідного процесу m характеризує загасання його коливальних складових і чисельно дорівнює абсолютному значенню відносини ді...
