lign="justify"> Статична помилка складає 22%.
У відповідності зі структурною схемою передавальна функція тиристорного перетворювача і ланцюзі обмотки збудження двигуна дорівнює:
В
Використовуємо ПІ-регулятор з передатною функцією
В
Тоді передавальна функція розімкнутого контуру струму
В
З метою компенсації великою постійною часу контуру приймемо. Тоді
В В
Передавальна функція регулятора потоку прийме вигляд:
В
Перехідний процес контуру струму збудження з регулятором:
В
Рис.14. Графік перехідного процесу контуру струму з регулятором
Як видно з графіка, отримана САР компенсує дію обурення і стабілізує значення потоку збудження.
Перерегулювання
Час перехідного процесу 0,6 с
Стале значення
Налаштування контура ЕРС
У замкнутій системі регулювання швидкості перехід від режиму регулювання потоком збудження забезпечується за рахунок того, що на швидкостях вище основної за допомогою спеціального регулятора, що впливає на ланцюг порушення, підтримується рівність ЕРС двигуна номінального значення. Оскільки ЕРС двигуна є в умовах, коли, а значення задається вхідним сигналом, потік порушення буде змінюватися обернено пропорційно швидкості двигуна. p> Контур ЕРС має вигляд:
В
Рис.15. Структурна схема контуру ЕРС
Поки сигнал завдання на швидкість відповідає швидкості менше номінальної сигнал з датчика ЕРС (ДЕ) за модулем менше напруги завдання ЕРС, тому регулятор ЕРС (РЕ) знаходиться на обмеженні, задаючи максимальний потік двигуна, рівний номінальному, тому ЕП працює тільки в першій зоні та швидкість регулюється тільки за рахунок напруги на якорі.
Нехай швидкість двигуна дорівнює номінальній. Так як РЕ володіє інтегральними властивостями, то тільки при швидкості більше номінальної, сигнал ДЕ стане більше сигналу завдання ЕРС, РЕ зійде з обмеження і буде задавати потік менше номінального. br/>В
Перехідний процес скоригованої системи
В
Рис.16. Графік перехідного процесу контуру ЕРС з регулятором
Перерегулювання. p> Час перехідного процесу 0,6 с
Стале значення
Налаштування контура положення
Системи регулювання положення є, як правило, нелінійними системами, так як працюють в режимі обмеження координат руху. Залежно від режиму роботи механізму і параметрів приводу регулятор положення може бути лінійним або нелінійним, регулювання - статичним або астатическим. p align="justify"> Контур положения:
В
Рис.17. Структурна схема контуру положення
Коефіцієнт передачі лінійного регулятора положення До РП = 15
Пер...
