етворювачів. У найбільш простих моделях роботів управління електродвигунами змінного струму може здійснюватися релейно за допомогою пускачів або реле.
Створюються і використовуються також різні комбіновані приводи (пневмоелектрічеськие, електрогідравлічні та ін), які мають свої переваги і недоліки, але в цілому розширюють технологічні можливості ПР.
Переваги та недоліки електричних приводів загальновідомі. Електричні приводи дозволяють використовувати гнучку схему управління і легко стабілізуються за допомогою коригувальних пристроїв. Серед основних недоліків приводу постійного струму відзначимо його інерційність. Двигуни постійного струму звичайного виконання мають великий момент інерції, який може становити до 60-80% від сумарного приведеного моменту інерції всіх рухомих частин.
В електричних приводах роботів використовуються також крокові двигуни різних типів. Приводи на крокових двигунах найчастіше виконуються по розімкнутої схемою. Використання крокових двигунів вимагає, як правило, наявності числового програмного керуючого пристрою. Ці приводи прості в управлінні, мають відносно не велика кількість елементів схеми, що підвищує надійність, і володіють високою точністю отра?? Откі задає впливу [19].
За своїми властивостями найбільше застосування електричні приводи знаходять для роботів середньої вантажопідйомності (від декількох кілограмів до десятків і навіть сотень кілограмів). В даний час намітилася помітна тенденція до все більш широкого використання електричних приводів, особливо для роботів, призначених для вирішення таких складних технологічних завдань, як збірка і, контурна зварювання [19].
Гідравлічними приводами оснащуються в основному роботи середньої та великої вантажопідйомності. У стежать системах використовуються, як правило, електрогідравлічні приводи.
Пневматичні приводи при великих навантаженнях володіють незадовільними динамічними характеристиками, тому вони застосовуються в основному для роботів малої вантажопідйомності. Крім того, через стисливості повітря, в пневматичному приводі дуже важко з високою точністю відстежувати вхідний сигнал, тому пневматичні приводи найчастіше працюють по розімкнутої схемою.
Обраний техпроцес не вимагає великих навантажень, але вимагає досить високої точності. Таким чином, враховуючи вище сказане, оснастимо привід розглянутого в даній роботі робота електродвигуном постійного струму на кожну ступінь рухливості.
.3 Вибір і розрахунок виконавчих двигунів
2.3.1 Вибір типу двигуна
Виконавчі двигуни, з одного боку, визначають енергетичні властивості робота, а з іншого - його динамічні властивості. Коригувальні пристрої не можуть забезпечити необхідні обертаючі моменти, швидкості і прискорення навантаження, якщо вони не забезпечені енергетикою двигуна.
Для електричних стежать приводів в якості виконавчих двигунів найбільш поширені двигуни постійного струму з незалежним збудженням, керовані від малогабаритних і малоінерційних тиристорних підсилювачів потужності. Передача руху від двигунів до ланок маніпулятора зазвичай здійснюється за допомогою різних редукторів [10]. Для перетворення обертового руху в поступальний використовують перетворювачі типу шестерня - рейка, кулько-гвинтові пари і т. д. [19].
Вихідними даними для вибору виконавчих двигунів є параметри мані...
