бленої в даному дипломному проекті системою управління.
Для реалізації необхідного технологічного процесу вибираємо такі параметри ланок:
Довжини ланок:
Маси ланок і робочого органу:
Максимальна кутова швидкість в першому зчленуванні:
Максимальна кутове прискорення:
Максимальна лінійна швидкість в другому зчленуванні:
Максимальна лінійна швидкість в третьому зчленуванні: Максимальна лінійне прискорення в другому зчленуванні:
Максимальна лінійне прискорення в третьому зчленуванні:
Максимальні моменти інерції ланок і робочого органу:
.2 Вибір типу приводу для промислового робота
Приводи робота призначені для перетворення енергії, що підводиться в енергію, необхідну для приведення в дію маніпуляційного механізму. Вони складаються з підсилювача потужності, виконавчого двигуна і передачі. Крім того, вони можуть бути охоплені внутрішніми зворотними зв'язками, і містити додаткові елементи: тахогенератори, датчики сил і моментів, коригувальні пристрої і т. д. При наявності зовнішніх зворотних зв'язків по положенню вони являють собою, по суті, що стежать [19, 23 ].
Приводи можуть бути розташовані на рухомих ланках маніпуляційного механізму поблизу відповідних шарнірів і на єдиній підставі або частиною на ланках, частиною на підставі. Кожен спосіб розташування має свої переваги і недоліки. Найбільше поширення отримав перший варіант в основному через зручності управління маніпуляційним механізмом. Однак його реалізація призводить до збільшення маси і габаритів механізму. У разі жорстких обмежень на масу і габарити ланок механізму може бути переважніше другий варіант. Однак він вимагає довгих кінематичних ланцюгів для передачі руху до ланок, що зазвичай є джерелом додаткової нежесткости, люфтів і т. д [19].
У сучасних роботах використовуються всі основні типи приводів - електричні, гідравлічні та пневматичні [19].
Пневматичні приводи отримали широке застосування в конструкціях спрощених ПР. Вони прості в управлінні, недорогі, надійні і пожежобезпечні. Однак при їх використанні важко підтримувати постійну швидкість виконавчого пристрою і здійснювати точне позиціонування, крім того, необхідно забезпечувати їх мастило і захист від корозії. Вони відрізняються низькою питомою потужністю, що обумовлено малим робочим тиском в заводських магістралях (не більше 0,6 МПа).
Гідравлічні приводи легкі, компактні, дозволяють використовувати високий тиск, мають малу інерційність, легко допускають регулювання тиску і витрати енергоносія. До недоліків гідроприводу слід віднести можливість витоків енергоносія і необхідність введення пристроїв для охолодження робочої рідини.
Електроприводи володіють великою технологічної гнучкістю, прості в обслуговуванні і надійні в роботі. У таких приводах використовуються електродвигуни постійного і змінного струму. В даний час широке розповсюдження отримав дискретний (кроковий) привід. Легкість регулювання, безшумність, відсутність трубопроводів, легкість енергоподводов, простота монтажу та наладки, досить високі показники надійності - позитивні сторони для застосування електроприводів в конструкціях ПР.
В електричних приводах можуть використовуватися також і двигуни змінного струму, в основному асинхронні двофазні, керовані за допомогою транзисторних або магнітних підсилювачів, а також тиристорних пер...
