пулятора J н, М н maх і значення w maх і e maх по кожній ступеня рухливості, які повинні перекривати значення швидкості і прискорення для всіх режимів руху. Двигуни вибирають по потрібної потужності, яку розраховують для усталених рухів з максимальними швидкостями для обертальної і поступальної ступенів рухливості відповідно:
; , (2.1)
де - коефіцієнт запасу, що враховує можливе збільшення потрібної потужності для динамічних режимів руху, а також ККД двигуна і передачі (для електричних приводів, що містять редуктори з зубчастої передачею, в діапазоні потужності до одиниць кіловат приймають
=1,2-1,5 [1];
і - максимальні значення моменту і сили навантаження в сталому режимі, наведені до виходу відповідної передачі (до відповідного ланці маніпулятора);
і - максимальні кутова і лінійна швидкості ланок маніпулятора.
Максимальний момент навантаження для першого зчленування дорівнює:
=
Нм
Максимальна сила навантаження для другого і третього зчленувань дорівнює:
Потужності двигунів повинні бути рівні:
За потрібної потужності з каталогів вибирається близький за потужністю двигун. За інших рівних умов кращим з двигунів даної потужності вважається той, у якого найбільший номінальний обертаючий момент, мінімальний момент інерції ротора, менші маса і габаритні розміри [19].
Відповідно до цих вимог з каталогу вибираються наступні моделі: двигун ДПУ - 200 вітчизняного виробництва для першого зчленування, 4А56В2У3 - для другого і третього зчленувань. Нижче у таблиці 2.1 наводяться їх технічні характеристики [19].
Таблиця 2.1
Технічні характеристики двигунів
Найменування параметраДПУ - 2004А56В2У3Номінальная кутова швидкість обертання ротора, об/мін30003000Номінальний обертовий момент, Н * м1, 70,83 Номінальна потужність, кВт0, 550,25 Момент інерції ротора, 8,1 · 10 - 4 1,8 · 10 - 3 Довжина, 180194Діаметр, 180120Масса, 18,04,5 Опір якоря, 1,20,4 Індуктивність ланцюга якоря, 0,0140,012 0,0650,043 0,10,1 3,83,4 0,090,08 0,050, 06
.3.2 Розрахунок передавальних чисел редукторів
За номінальної швидкості обертання ротора двигуна і максимальної швидкості обертання навантаження визначають необхідну передавальне відношення редуктора:
i=/. (2.2)
Для першого зчленування передавальне відношення редуктора:
i1=/ == 180.
Передаточне відношення для поступальної ступеня рухливості можна розрахувати за формулою (2.2). У цьому випадку
(2.3)
де - максимальна швидкість переміщення навантаження; h - конструктивний параметр, що залежить від пристрою перетворення обертального руху в поступальний.
Приймемо h=50 мм. Тоді
i2=/=/ == 250.
i3=/=/ == 150.
2.3.3 Перевірочний розрахунок для обраних двигунів
Далі необхідно перевірити придатність обраного двигуна по потребному моменту [4,16]. Потрібних моменти в загальному випадку повинні визначатися з рівнянь руху всієї системи, що включає двигуни, передачі і ланки маніпулятора. Оціночний розрахунок можна проводити незалежно по кожній ступеня ...
