метрах відповідають тільки кліщі Serra X - 120. Їх і будемо використовувати в нашому РТК.
Основні характеристики кліщів Serra X - 120 відображені на формі на рис.13.
Рис.13 Форма з основними характеристиками кліщів X - 120, Serra
Кліщі X - 120 володіють вбудованим трансформатором. Кліщі Serra X - 120 зображені на рис.14.
Рис.14 Зварювальні кліщі Serra X - 120
Існують електроди і консолі різної форми. Найпоширеніші типи зображені на рис.14. Електроди повинні розташовуватися по можливості перпендикулярно до поверхні листа для забезпечення запрограмованого положення точки після їх механічної обробки, проведеної для відновлення форми і розмірів зношеної робочої частини. Якщо електроди нахилені по відношенню до поверхні листа, то після їх заточування дійсний стан зварювальної точки може відрізнятися від запрограмованого. Зсув точки при куті нахилу електрода 30 градусів і їх допустимого спрацювання 8 мм може досягати 4 мм.
Вибір типу електродів залежить від типу встановленого плеча. У нашому випадку використовуються електроди криволінійного типу.
Рис.14 Поширені типи електродів і консолей
.4 Система захисту від зіткнень
Щоб убезпечити обладнання та оброблювані деталі від випадкових зіткнень, необхідно використовувати систему захисту від зіткнень.
Пристрій для захисту від сутичок запобігає руйнування зварювального інструменту, заготовок і пристосувань при збоях в системі управління роботом, коли останній починає рухатися не по запрограмованої траєкторії і здійснює непередбачені переміщення. Це пристрій розташовується між зварювальним інструментом і рукою робота, являє собою пружне проміжна ланка. Пристрій зображено на рис.15. Зварювальний інструмент монтується на фланці 1. Пружинна мембрана +2 утримує фланець в нейтральному положенні. З фланцем з'єднаний контакт 3. При впливі непередбачених зовнішніх сил і відхилень фланця контакт 3 стосується контакту 4 і видається сигнал на негайну зупинку робота.
Рис.15 Пристрій для захисту від зіткнень
2.5 Магістралі харчування
У зварювальному РТК використовуються магістралі струму, охолоджуючої води, стисненого повітря.
Довжина магістралей повинна бути достатньою для закріплення на маніпуляторі робота і підводки до системи управління зварюванням. У нашому випадку будемо використовувати довжину 10000 мм, так як довжина маніпулятора 3195 мм, а зварювальних кліщів 1320 мм, отже системи управління зможемо розташувати в радіусі до 5,485 метрів. Товщини шлангів повинні бути достатніми для пропускання через себе необхідної кількості води і повітря. Нам необхідно, щоб до кліщів надходило 9 літрів води за хвилину. Вибираємо шланги з внутрішнім діаметром 15 мм.
.6 Система управління зварюванням
При виборі системи управління зварюванням потрібно спиратися на критерії:
система охолодження;
мінімальна маса;
У таблиці з системами управління зварюванням присутні обидва параметра.
Для вибору з бази даних будується запит на вибірку за критеріями: система охолодження, маса.
Структура запиту представлена ??на рис. 16
Рис.16 Структура запиту на вибірку
Проектований РТК ми забезпечили кліщами з водяним охолодженням. Отже система управління повинна працювати з охолодженням водою. Маса системи управління повинна бути мінімальною з усіх можливих.
Структура запиту на вибірку системи управління зварюванням представлена ??на рис.17.
Рис.17 Структура запиту на вибірку системи управління зварюванням
Після виконання запиту, отримуємо системи управління, які відповідають заданим параметрам. Результат виконання запиту представлений на рис.18.
Рис.18 Результат виконання запиту на вибірку системи управління зварюванням
Як видно із запиту, заданим параметрам відповідає тільки AS - 6-MFCw, Serra. Її і будемо використовувати в нашому РТК.
Основні характеристики системи управління AS - 6-MFCw, Serra відображені на формі на рис.19.
Рис.19 Форма з основними характеристиками системи управління AS - 6-MFCw, Serra
У проектованому РТК будемо використовувати систему управління зварюванням AS - 6-MFCw, Serra.
