а малюнку 2.2.
В
Малюнок 2.2 - Експериментальна перехідна характеристика
Отримані дані необхідно нормувати і усереднити, використовуючи наступне співвідношення:
В
Отриманий усереднений процес представлений на малюнку 2.3.
В
Малюнок 2.3 - Нормований і усереднений перехідний процес
Структура апроксимуючих виразів для передавальної функції об'єкта може бути обрана в загальному випадку у вигляді:
В
Коефіцієнт посилення об'єкту управління можна знайти за графіком перехідного процесу. Постійні часу передавальної функції можуть бути знайдені методом площ, геометричним і методом Ротача. br/>
.1.2 Визначення коефіцієнта посилення об'єкту управління
Для визначення коефіцієнта посилення об'єкту управління скористаємося статичною характеристикою об'єкта управління (малюнок 2.4), побудованої за експериментальними даними.
В
Малюнок 2.4 - Статична характеристика об'єкта управління
Виділимо на графіку лінійний ділянку. Коефіцієнт посилення об'єкту управління визначимо із співвідношення:
В
2.1.3 Апроксимація об'єкта управління математичною моделлю 1-го порядку
Уявімо математичну модель об'єкта як апериодическое ланка першого порядку з запізненням:
В
Коефіцієнт підсилення для нормованого перехідного процесу дорівнює одиниці. Запізненням виберемо рівне 30 (це випливає з малюнка 2.3). Постійну часу знайдемо інтегральним методом (зручно для автоматизації процесу знаходження постійної часу в прикладних програмах):
Більш точно постійну часу можна знайти інтегральним методом (це зручно для автоматизації процесу знаходження постійної часу в прикладних програмах):
В
Звідси неважко помітити, що можна знайти із співвідношення:
В
У нашому випадку T = 187.5092. p> Отриманий перехідний процес для даної моделі зображений на малюнку 2.5. Реалізація методу для знаходження постійної часу наведена в додатку А. Для даного випадку знайдена передавальна функція такого вигляду:
В
В
Малюнок 2.5 - Перехідний процес для математичної моделі об'єкта першого порядку
2.1.4 Апроксимація об'єкта управління математичною моделлю 2-го порядку
Уявімо математичну модель об'єкта як апериодическое ланка другого порядку без запізнювання за допомогою методу, запропонованого в [1], в літературі використовується поняття метод Ротача в окремому випадку. Спосіб припускає відшукання точки перегину на експериментальній кривій і проведення через неї дотичній до перетину з горизонтальною віссю координат (вісь часу) і з асимптотой, до якої прагне перехідна функція. p> Передавальна функція шукається у вигляді:
В
Для методу необхідно рахувати з графіка відрізки Ta і Tb, як показано на малюнку 2.6.
Таким чином, по двох інтервалах, отриманим за експериментальними даним...
