В
Рис.4.1 Структурна схема системи для визначення сталої помилки з введенням передавальної функції регулятора
На рис.4.1 введено такі позначення: - вхідний вплив; - неузгодженість (помилка); - рівноваги вплив; - регулюючий вплив: - регульована величина; - передавальна функція регулятора; - передавальна функція об'єкта регулювання (по регулюючому впливу).
Відповідно до зображеної структурною схемою регульована величина і неузгодженість (помилка) можуть бути визначені наступним чином:
(4.1)
(4.2)
де - передавальна функція розімкнутої системи; - передавальна функція об'єкта регулювання впливу, що обурює (тут).
З точки зору теорії управління в такій системі можна виділити об'єкт управління і регулятор . Об'єкт управління звичайно являє собою пристрій, структура і параметри якого жорстко задані, міняти їх в цілях поліпшення характеристик САУ не представляється можливим або можна їх змінювати, але в дуже вузьких межах. Регулятор (управляючий пристрій) вводиться в систему для додання їй бажаних якостей. Його структура і параметри можуть змінюватись в досить широких межах. Вихідний сигнал керуючого пристрою управляє - виробляється з урахуванням корисних і збурюючих впливів, а також з урахуванням того, в якому положенні реально перебуває система в даний момент. p> При цьому під законом регулювання - у загальному випадку законом управління - розуміють функціональну залежність, відповідно до якої управляючий пристрій формує керуючий вплив. p> Ця залежність має вигляд
(4.3)
де - деяка, в загальному випадку нелінійна, функція від помилки x вхідного сигналу Y і обурює впливу f , а також від їх похідних і інтегралів за часом.
Обмежимося розглядом лінійних законів, коли управляючий пристрій виробляє величину U (t) у функції помилки
(4.4)
відповідно до лінійної формою запису
(4.5)
або в операторної формі запису
(4.6)
У всіх подальших міркуваннях об'єкт регулювання будемо вважати статичним ланкою, тобто ланкою, що володіє передавальної функцією виду
(4.7)
Це означає, що в сталому режимі між регульованою величиною X і регульованим впливом U при U = const і рівність нулю збурюючих впливів існує пропорційна залежність
(4.8)
де - коефіцієнт передачі об'єкта регулювання;
Припустимо, що система управляється по ізодромний законом з введенням похідної , тому що при цьому за...
