ність В
Підставивши в отриману формулу вираз для номінального ковзання
знайдемо mд
В
Підставляючи в останню формулу вирази для щ0 і для щЗАД, отримаємо
В
У разі, якщо на ротор не застосовується зовнішній момент (MВ = 0), рівняння динамічної рівноваги ротора буде мати вигляд
В
де J - момент інерції ротора, p - оператор диференціювання.
З даного рівняння можна отримати необхідну залежність у вигляді
(1)
Вираз (1) являє собою передавальну функцію асинхронного електродвигуна при малих значеннях ковзання. Вхідним параметром є частота живлячої напруги обмоток статора, вихідним параметром - швидкість обертання ротора електродвигуна. p align="justify"> Згідно зі слів (1) асинхронний електродвигун під управлінням перетворювача частоти в режимі U/f-регулювання являє собою апериодическое ланка з постійною часу
(2)
Коефіцієнт посилення даної системи
(3)
Тоді передавальна функція асинхронного електродвигуна під управлінням перетворювача частоти в режимі U/f-регулювання буде мати вигляд
(4)
5.2 Модель приводу в режимі керування швидкістю
Модель приводу в режимі керування швидкістю представлена ​​на рис. 5.6. Вимірювання швидкості відбувається протягом 10 мс, що обумовлює відповідну затримку в ланцюзі ОС. br/>В
Рис. 5.6. Модель приводу в режимі управління швидкістю. br/>
При розробці даної моделі враховувалися основні нелінійності, що виникають при використанні в якості керуючого пристрою ПЛК. Нелінійності типу В«зона нечутливостіВ» виникають через наявність мінімального порогу перетворення АЦП перетворювача частоти, а також попередньо встановленого порогу завдання мінімальної частоти. br/>
.3 Модель приводу в режимі керування положенням
У даній системі позиціонування розглядається дві можливі реалізації приводу з управлінням по положенню: з контуром регулювання швидкості, реалізованих на, перетворювачі частоти, а також без нього. Математична модель приводу з контуром регулювання швидкості представлена ​​на рис. 5.7. <В
Рис. 5.7. Математична модель досліджуваного приводу. br/>
5.4 Створення моделі в системі Matlab
На основу вищевикладених даних можна змоделювати систему позиціонування на основі асинхронного двигуна. Схема ПС ЕП, складена в програмі MATLAB Simulink і призначена для моделювання динаміки системи, представлена ​​на малюнку 5.8
В
Малюнок 5.8 - Схема ПС ЕП, складена в програмі MATLAB Simulink
Криві перехідних процесів (див. рис. 5.9) обробляються з метою визначення тимчасових (тривалість перехідних процесів) і точностних (дДІН, ДСТ)...
