а функція (з реальним диференціатором)
В
Передавальна функція
Розробка структурної схеми і програми цифрового імітаційного моделювання САР при детермінованих і стохастичних вхідних впливах.
Розробимо в програмі Matlab схему моделювання нашої САР найпростішої структури для ПІД і ПІ закону регулювання.
В
5.2 Параметричний синтез САР з різними варіантами типових алгоритмів регулювання та їх порівняльний аналіз для детермінованих вхідних впливів
Вибір початкових наближень настроювальних параметрів алгоритмів регулювання на основі інженерних методик параметричного (неоптимального) синтезу.
Під інженерними методиками параметричного синтезу САР розуміють методики розрахунку настроювальних параметрів регуляторів по заданих властивостях об'єкта регулювання і по сформульованим вимогам до якості перехідних процесів, точніше до перехідних характеристикам. Інженерні методики несуть в собі компроміс між простотою і зручністю їх використання з одного боку і якістю настройки регулятора з іншого. p align="justify"> Розрахунок параметрів регулятора з інженерних методиками передбачає, що при розрахунку будуть використовуватися параметри об'єкта першого порядку з запізненням, обурення при цьому вважається приведеним до каналу регулювання і є ступінчастим.
Для цього наведемо значення параметрів об'єкта з розділу 2.2.4., отримані при ідентифікації моделі нашого об'єкта, як об'єкта першого порядку з запізненням:
Канал управленіяПараметри каналаК про Т про ф про u1 (f) - Р т 0.056.576.84
Скористаємося методикою розрахунку настроювальних параметрів регулятора Копеловіча А.П. Вибираємо коливальний перехідний процес з R п = 20%, параметри настройки ПІД-регуляторів будемо знаходити за такими формулами:
Коефіцієнт передачі 19.2
Час ізодрома Т з = 13.6
Час передування = 3.42
Формули розрахунку ПІ-регулятора :
= 15.3
Т з = 17.1
...
