? T І; (3.61)
де Т І - постійна часу інтегратора, приймемо Т і=0,01 с.
Q =0,252? 0,01=0,00252 c.
При моделюванні системи управління ми добиваємося бажаної інтенсивності наростання задає сигналу шляхом зміни Q і Т І.
Структурна схема САР швидкості представлена ??на рис. 3.14.
Результати моделювання в пакеті MatLab 6.5 представлені на рис. 3.15 і 3.16.
Структурна схема зібрана в MatLab представлена ??на рис. 3.17 і 3.18.
Рис. 3.17. Структурна схема моделі асинхронного двигуна
Рис. 3.18. Структурна схема системи автоматичного регулювання швидкості
Рис. 3.15. Момент швидкість і задатчик інтенсивності при пуску і виході на номінальну швидкість
Рис. 3.16. Потокосцепление і струм по осях OX і OY при пуску і виході на номінальну швидкість
4. Розробка схеми технологічної автоматики
.1 Вибір програмованого контролера
Програмовані логічні контролери Twido призначені для побудови відносно простих і недорогих систем автоматичного управління і можуть використовуватися для заміни існуючих релейно-контактних схем. Сімейство включає до свого складу модулі центральних процесорів, модулі вводу-виводу дискретних і аналогових сигналів, модуль позиціонування, а також комунікаційні модулі.
Контролери підтримують потужну систему команд і здатні виконувати логічні операції, математичні операції з фіксованою і плаваючою точкою, підтримувати алгоритми ПІД регулювання та позиціонування і т.д.
Серія модульних програмованих контролерів Twido включає в себе п'ять контролерів, що розрізняються продуктивністю процесора, кількістю і типом точок входу/виходу (20 або 40 точок з підключенням через гвинтову Клемник або роз'єм HE 10, з релейними або транзисторними (джерело/приймач) виходами). До контролерам можна підключити будь модуль розширення вводу/виводу (з 18-и дискретних і аналогових модулів). Всі модульні контролери використовують напруга живлення 24 В постійного струму.
Переваги модульних контролерів Twido:
Модульна конструкція, що забезпечує підключення від 4 до 7 модулів розширення дискретного або аналогового вводу/виводу до базового контролеру.
Різноманітність додаткових модулів, що забезпечує ступінь гнучкості платформ великих контролерів. До модульним контролерам TWD LDMA одночасно можна підключити модулі картриджа пам'яті, картриджа годинника реального часу, цифрового дисплея або послідовного інтерфейсу. В останні два модулі можна додати адаптер другого послідовного порту RS 485 або RS 232C.
Програмне забезпечення TwidoSoft - це просте програмування за допомогою інструкцій мови Instruction List (STL) або графічних об'єктів мови Ladder (LAD).
Рис. 4.1. Зовнішній вигляд модульного контролера Twido
Для наших цілей застосовуємо контролер TWDLMDA40DTK. Його характеристики:
напруга живлення - 24 В постійного струму;
24 входу (24 В постійного струму) з оптронной розв'язкою, вхідний струм 7 мА;
16 транзисторних виходів, вихідний струм 0,3 А;
пам'ять програми на 3000 інструкцій;
можливість підключення до 7 додаткових модулів розширення.
.2 Опис процесу технологічної автоматики
Поздовжньо- строгально-фрезерний верстат 7216Г працює в 2-х режимах: строгальном і фрезерному. Схемою технологічної автоматики передбачається робота верстата як в автоматичному, так і в ручному режимі.
Автоматичний режим стругання з підняттям різцетримачів супортів.
Під час автоматичної роботи стіл здійснює зворотно-поступальні рухи.
Попередньо повинен бути включений перемикач SA1 в положення «Автоматична робота», перемикачем SA3 повинні бути вибрані в роботу необхідні супорти.
Швидкість робочого ходу стола визначається положенням потенціометра RP1, зворотного ходу столу - потенціометром RP2.
Включенням кнопки SB5 запускаємо цикл. Стіл починає рухатися в бік робочого ходу, при замиканні конечніка SQ3 відбувається розгін до номінальної швидкості і стругання, при спрацьовуванні індикатора уповільнення робочого ходу SQ4 починається гальмування столу до зниженій швидкості. При замиканні кінцевого вимикача «Вперед» SQ1 стіл повністю зупиняється, відбувається підйом ...
