align = "justify"> В· К ЕУ В· К Д1
(T 3 + T 4 )] В· s + + К У2 В· К ДУ2 В· К Р2 В· К ЕУ В· К Д1 +1 = 0
видно, чтоK PC входить тільки в a 4 .
A (s) = 0 В· s 4 + 0,00282 В· s 3 + 2,618129 В· s 2 + 114,3017 В· s +127,7276 +1 = 0; (s) = 0 В· s 4 + 0,00282 В· s 3 + 2,618129 В· s 2 + 114,3017 В· s + K PC +1 (s) = 0,00282 В· s 3 + 2,618129 В· s 2 < span align = "justify"> + 114,3017 В· s + K PC +1
Складемо визначник третього порядку
В
Скористаємося визначником третього порядку:
В
(К PC +1) В· +0,0000079524 = 0,843904
K КР = К PC < span align = "justify"> = 106118,4105
11. Прийнявши початкові умови нульовими, побудувати перехідну характеристику САР
Якість роботи будь-якої системи регулювання характеризується кількісними та якісними показниками, які визначаються за кривою перехідного процесу, або за іншими динамічними характеристиками системи. Перехідний процес в системі є її реакцією на зовнішній вплив, яке в загальному випадку може бути складною функцією часу. Зазвичай розглядають поведінку системи при наступних типових впливах: одиничної ступінчастої функції 1 ? (t), імпульсної функції ? (t) і гармонійної функції. Найчастіше прямі оцінки якості (характер перехідного процесу, час регулювання - t Р і перерегулювання - ? ,%) отримують по кривій перехідної характеристики h (t), тобто при одиничному ступінчастому вхідному впливі 1 ? (t).
На характер перехідного процесу впливають як чисельник, так і знаменник передавальної функції. Якщо передавальна функція замкнутої системи W ЗС (s) не має нулів, тобто має вигляд:
В
то характер перехідного процесу повністю визначається корінням характеристичного рівняння замкнутої системи:
a 0 В· s n < span align = "justify"> + a 1 В· s n- 1 + a 2 В· s n-2 +. . . + A n = 0
Якщо корені характеристичного рівняння речові S i = ? i то характер перехідного процесу монотонний, рис. 10.1
В
Рис. 10.1 Аперіодичний перехідний процес
Якщо коріння речові S i = ? i ...
