ою і допоміжним регульованим величинам при відпрацюванні задає впливу
Побудуємо графік перехідного процесу замкнутої нескорректированной системи:
В
Рис.4.6. Структурна схема замкнутої нескорректированной системи
В
Рис. 4.7. Графік перехідного процесу замкнутої нескорректированной системи
5. СИНТЕЗ СИСТЕМИ РЕГУЛЮВАННЯ ЕЛЕКТРОПРИВОДА ПРОМИСЛОВОГО РОБОТА
5.1 Синтез контуру регулювання струму
Побудуємо структурну схему контуру регулювання струму:
В
Рис.5.1. Схема контуру регулювання струму
.1.1 Розрахункова модель об'єкта в контурі струму
В
Рис 5.2. Розрахункова модель об'єкта в контурі струму
Порахуємо передавальну функцію об'єкта
В В
де
5.1.2 Вибір методу синтезу і розрахунок параметрів настроювання регулятора струму
Так як контур не містить інтегральних ланок, то для розрахунків будемо використовувати метод модального оптимуму.
Постійні часу Т П і Т Е сумірні значить необхідно застосовувати інтегральний регулятор:
В
Рис. 5.3. Спрощена схема
Напишемо передавальні функції розімкнутої та замкнутої системи:
В В
Тут Скористаємося умовою оптимізації і визначимо Tи:
В
Знайдемо передавальну функцію регулятора струму:
В
5.1.3 Висновок еквівалентної передавальної функції контуру струму
Порахуємо передавальну функцію замкненої системи:
В
Знайдемо еквівалентну передавальну функцію контуру струму 1-го порядку:
В
.1.4 Побудова перехідних процесів в контурі струму і еквівалентному контурі струму при відпрацюванні задає впливу
Для побудови перехідних процесів в контурі струму і еквівалентному контурі скористаємося Simulink Matlab.
В
Рис. 5.4. Структурна схема контуру струму і еквівалентного контуру струму
В
Рис. 5.5. Перехідний процес в контурі струму і в еквівалентному контурі струму
5.1.5 Визначення прямих показників якості перехідних процесів
Визначимо прямі оцінки якості для перехідного процесу основний регульованої величини I? t) в Simulink:
В
Рис. 5.6. Перехідний процес в контурі струму
1.Перерегулірованіе перехідного процесу системи:
В
.
