ustify"> Часу регулювання знаходимо з графіка:
tp = 0,793 с.
3. Час наростання:
tн = 0,652 c.
5.2 Синтез контуру швидкості
Рис. 5.7. Контур регулювання швидкості
.2.1 Розрахункова модель об'єкта в контурі швидкості без урахування внутрішнього зворотного зв'язку
В
Рис 5.8. Розрахункова модель об'єкта в контурі швидкості
Порахуємо передавальну функцію об'єкта
В В
В
де
5.2.2 Вибір методу синтезу і розрахунок параметрів настроювання регулятора швидкості
Так як контур не містить інтегральних ланок, то для розрахунків будемо використовувати метод модального оптимуму.
Об'єкт включає n інерційних ланок, одне з яких має істотно більшу постійну часу.
В
У даному випадку ми будемо використовувати пропорційно інтегральний регулятор з передатною функцією:
В
Візьмемо Т І = Т 1 = Т М
Рис. 5.9. Спрощена схема
Знайдемо передавальні функції розімкнутої та замкнутої системи:
В В
Тут Скористаємося умовою оптимізації і визначимо TМ:
2
В
Знайдемо передавальну функцію регулятора струму:
В
.2.3 Висновок еквівалентної передавальної функції контуру швидкості
Порахуємо передавальну функцію замкненої системи:
В В
Знайдемо еквівалентну передавальну функцію контуру швидкості 1-го порядку:
В
В
5.2.4 Побудова перехідних процесів в контурі швидкості без урахування внутрішнього зворотного зв'язку, з урахуванням внутрішнього зворотного зв'язку та еквівалентному контурі при відпрацюванні задає впливу
Для побудови перехідних процесів в контурі швидкості і еквівалентному контурі скористаємося Simulink.
В
Рис. 5.10.Структурная схема контуру швидкості без урахування внутрішнього зворотного зв'язку, з урахуванням внутрішнього зворотного зв'язку та еквівалентного контуру швидкості. br/>В
Рис. 5.11. Перехідні процеси в контурі швидкості без урахування внутрішнього зворотного зв'язку, з урахуванням внутрішнього зворотного зв'язку та еквівалентному контурі швидкості. p align="justify"> 5.2.5 Визначення прямих показників якості перехідних процесів
Визначимо пря...
