"> 1 +, SQ2 ? 1 -, SQ3 ? 2 +, SQ4 ? 2 -, SQ5 S +,
SQ6 S-, SQ7 ? 3 +, SQ8 ? 3 -): відповідають за граничні значення положення кожної ланки маніпулятора;
Датчики початку відліку (SQ9 ? 1 0, SQ10 ? 2 < span align = "justify"> 0, SQ11 S0, SQ12 ? 3 0): дані датчики визначають положення маніпулятора в початковій системі відліку;
Датчики робочої зони (SQ13 ? 1 р 1 , SQ14 ? 1 р 2 , SQ15 ? 2 р 1 , SQ16 ? 2 р 2 ,
SQ17 S р 1 , SQ18 S р 2 , SQ19 ? 3 р 1 , SQ20 ? 3 р 2 ): відповідають за значення кожної ланки маніпулятора;
Датчики схвата (SQ21, SQ22): визначають стан схвата (зажим/разжим);
Датчик наявності деталі в Схопив SQ23;
Датчик тиску в пневмосети SP1.
4.3 Призначення елементів системи управління
Використовуємо промисловий комп'ютер В«КорветВ» фірми TC-CKH з процесорної платою PCA-6184...
