аднання.
4.2 Описи робота, як об'єкта управління
Основні характеристики:
- маса, кг: 590;
число ступенів рухливості: 4;
габаритні розміри 1800х690х1860
швидкості лінійних переміщень ланок системи, м/с: 0,6;
швидкості кутових переміщень ланок системи,?/с: 35;
час розгону/гальмування лінійного переміщення, з: 0,3;
час розгону/гальмування кутового переміщення, з: 0,3;
повна маса 1 ланки m 1 , кг: 340 ;
повна маса 2 ланки m 2 , кг: 140 ;
повна маса 3 ланки m 3 , кг: 80 ;
- повна маса 4 ланки m 4 , кг: 60;
- вантажопідйомність m г , кг: 50;
напруга живлення трифазне, В: ~ 380;
робочий діапазон температур, В° С: 0-60;
система управління: на базі робочої станції;
тип системи управління: контурна;
В· Узагальнені координати:
В§ q1 - зміна положення першої ланки, яке здійснює обертальний рух навколо осі Z (0 В° ... 135 В°),
В§ q2 - зміна положення другої ланки, яке здійснює поступальний рух в циліндричній системі координат (+1098 мм ... +1860 мм),
В§ q3 - зміна положення третьої ланки, яке здійснює поступальний рух (+50 мм ... +780 мм),
В§ q4-зміна положення четвертого ланки, яка здійснює обертальний рух навколо совій осі (-120 В° ... 120 В°).
ФЕП: Encoder300 призначений для контролю за переміщенням, шляхом перетворення інформації, що надходить від фотоелектричних перетворювачів серводвигунів, в цифровий код ЕОМ;
Кінцеві вимикачі (SQ1 ?
