Теми рефератів
> Реферати > Курсові роботи > Звіти з практики > Курсові проекти > Питання та відповіді > Ессе > Доклади > Учбові матеріали > Контрольні роботи > Методички > Лекції > Твори > Підручники > Статті Контакти
Реферати, твори, дипломи, практика » Статьи » Моделювання робочого простору мобільного робота

Реферат Моделювання робочого простору мобільного робота





іша вправо: вигляд спереду;

? Ctrl + Shift + клавіша вправо: вид ззаду.

Для переміщення вибраного об'єкту по сцені потрібно вибрати напрямок руху в меню редагування властивостей (Move XYZ, Move XZ, Move X, Move Y, Move Z) і при натиснутій лівій кнопці миші перемістити курсор в потрібному напрямку. Також можливо вказати точні координати розташування об'єкта в тому ж меню. Подібним чином виконується обертання об'єкта уздовж кожної з осей (рис. 2.3).


Малюнок 2.3 - Меню управління об'єктом


Редактор надає можливість завантаження, збереження і додавання нових об'єктів. До об'єктів також можна застосовувати операції вставки, копіювання і видалення.

Фізичний движок коригує перекриття динамічних об'єктів (в реальному світі неможливе). Додайте в сцену кілька об'єктів з однаковими координатами і натисніть клавішу F3. В результаті об'єкти розміщені по вільному простору сцени без перекриття.

При вставці об'єкта в сцену можна вказати предка для даного об'єкта, яким може бути один з об'єктів сцени. У результаті симулятор буде розглядати ці два об'єкти як єдине ціле.

Об'єкт може мати такі властивості:

? Position, Rotation - визначають позицію і кут нахилу об'єкта до кожної з осей координат;

? MeshScale/MeshTranslation/MeshRotation - дозволяють спростити підгонку форми (сітки) об'єкта до самого об'єкта. Це пов'язано з тим, що різні засоби створення тривимірних об'єктів можуть використовувати різні напрямки осей і масштаб;

? Meshes - відображає інформацію про сітках, завантажених для об'єкта. Сітка може бути створена з фігур, які становлять об'єкт, або завантажена із.obj-файлу. Також дана властивість дозволяє змінювати колір, яскравість та інші параметри об'єкта. Якщо були змінені параметри матеріалу, їх можна зберегти, використовуючи пункт меню File - gt; Save Material Changes.

Властивості, що визначають освітленість об'єкту:

? Ambient - визначає, як об'єкт відображає світло, що надходить з навколишнього середовища, тобто світло, відбите від поверхні інших об'єктів;

? Diffuse - визначає, як світло буде відбиватися від об'єкта, якщо він буде освітлена розсіяним світлом. Дана величина визначає максимальне значення світла, яке буде відображено частиною об'єкта, повернутою до джерела світла. Якщо деяка частина об'єкта розміщена перпендикулярно джерелу світла, то вона нічого відображати не буде. Дифузний світло дозволяє бачити об'єкти тривимірними;

? Specular - визначає, як багато світла буде відбиватися від об'єкта при його освітленні відбитим світлом, звичайно використовуваним для створення ефекту освітлення сонцем. Колір відбитого світла еквівалентний кольором світла, а колір дифузного світла - кольором об'єкта;

? Power - визначає щільність відбитого плями, більше значення параметра відповідає меншому відображенню.

Кожен об'єкт має стан, що представляє собою набір параметрів:

а) Graphics Assets:

? Default Texture - якщо з об'єктом не пов'язана сітка, визначальна її форму, то вона генерується з фізичних фігур, складових об'єкт. У цьому випадку зазначене властивість визначає текстуру, яка накладається на сгенерированную сітку. Текстура повинна бути двовимірної і перебувати в одному з наступних форматів: .dds.bmp.png.jpg.tif;

? Mesh - файл, що визначає форму об'єкта. Формат файлу - .obj ілі.bos. Симулятор для прискорення роботи перетворює формат.obj в формат.bos і тільки після цього відображає об'єкт. Для цього використовується утиліта Obj2Bos.exe.

б) Misc:

? Flags - визначає поведінку об'єкта. Якщо прапори не визначені, передбачається, що об'єкт - динамічний;

? Kinematic - кінематичний об'єкт;

? IgnoreGravity - на об'єкт не має вплив гравітація;

? DisableRotationX, DisableRotationY, DisableRotationZ - забороняє обертання об'єкта уздовж зазначених осей;

? DisableCollisions - об'єкт не взаємодіє з іншими об'єктами сцени;

? Name - ім'я об'єкта (повинно бути унікальним). При зміні імені деякі сервіси не зможуть працювати з даним об'єктом.

в) Motion:

? Angular Velocity - вектор кутової швидкість переміщення об'єкта в кожному з напрямків;

? Velocity - вектор швидкості переміщення об'єкта в кожному з напрямів.

г) Physical Properties:

? Mass/Density - маса і щільність об'єкта. Якщо хоча...


Назад | сторінка 13 з 17 | Наступна сторінка





Схожі реферати:

  • Реферат на тему: Розрахунок забруднення водного об'єкта і атмосферного повітря. Вибухон ...
  • Реферат на тему: Поняття об'єкта і суб'єкта в управлінні соціальною роботою
  • Реферат на тему: Процес створення математичної моделі об'єкта
  • Реферат на тему: Еволюція уявлень про поведінку суб'єкта освітнього середовища у педагог ...
  • Реферат на тему: Аналіз розвитку волонтерського руху як суб'єкта соціальної роботи