L1=200Гн.
(Ом)
(Ом)
На малюнку 14 представлена ??функціональна схема з коригувальним пристроєм.
Малюнок 17 - Функціональна схема САУ захопленням руки робота маніпулятора
Побудуємо для системи з коригувальним пристроєм перехідний процес і визначимо показники якості.
Перехідний процес будується з використанням функції step (w) пакета MatLab і представлений на малюнку 18.
З графіка видно, що процес позиціонування захоплення значно покращився. За 4 секунди захоплення здатний здійснити позиціонування (10 секунд за технічним завданням). Крім того, відсутні коливання.
З усього сказаного можна зробити висновок, що корекція системи проведена успішно, коригуючий пристрій справляється зі своїм завданням. Система збільшила запаси стійкості, зникла коливальність.
Малюнок 18 - Перехідний процес скоригованої і вихідної системи
6.2 Синтез програмного коригуючого пристрою
Запишемо передавальну функцію коригуючого пристрою у вигляді z-різницевих рівнянь, для чого скористаємося зворотним переходом від псевдочастоти, використовуємо функцію переходу c2d (w) з пакету MathLab.
(60)
Перейдемо від (60) до стандартної форми запису, для чого чисельник і знаменник поділимо на z7.
(70)
Для вираження (70) запишемо різницеве ??рівняння в реальному масштабі часу, ввівши в чисельник додатковий зсув на z - 1.
Розрахунок різницевого рівняння-вхідний сігналвиходной сігнал_port EQU 1lh; номер порту для чтенія_port EQU 12h; номер порту для запису
Al EQU 0.5706;
А2 EQU 2.102;
А3 EQU 2.358;
А4 EQU 0.2327;
А5 EQU 2.376;
А6 EQU 1.712;
А7 EQU 0.3942;
B1 EQU 6.61; EQU 18.71; EQU 29.42; EQU 27.75; EQU 15.69; EQU 4.927; 4 EQU 0.6627;
xl, x2, x3, x4, x5, x6, x7 DB 0
; виділення пам'яті під змінні x (kl), x (k - 2), x (k - 3)
yl, y2, y3, y4, y5, y6, y7 DB 0
; виділення пам'яті під змінні y (kl), y (k - 2)
; обчислюємо значення виразу
(k)=Al * х1 + А2 * х2 + А3 * х3 + A4 * x4 + A5 * x5 +
+ A6 * х6 + А7 * х7 + В1 * у1 + В2 * у2 + В3 * у3 + В4 * у4 + В5 * у5 + В6 * У6 + В7 * У7
:; мітка початку циклу коррекцііal, i_port; читання даних з портаal, Al; обчислення доданка А1 * х1bl, al; збереження результату в bl
; в результаті маємо А1 * х1 в регістрі blal, X2; вичісленіеal, А2; доданка А2 * х2bl, al; додаток до попереднього результату
; в результаті маємо А1 * х1 + А2 * х2 в регістрі blal, X3; вичісленіеal, А3; доданка А3 * х3bl, al; додаток до попереднього результату
; в результаті маємо А1 * х1 + А2 * х2 + А3 * х3 в регістрі bl
...
mov al, yl; вичісленіеal, Bl; доданка Bl * ylbl, al; додаток до попереднього результатуal, y2; вичісленіеal, B2; доданка В2 * у2
...
