запасів стійкості.
Малюнок 13 - Бажана ЛФЧХ цифрової системи
Згідно функції margin (WG), запаси визначені в наступних межах:
запас по амплітуді 35 дБ
запас по фазі 320
Маємо значне збільшення запасів, що позитивно позначиться на працездатності системи в цілому.
5.2 Побудова ЛАЧХ коректуючого пристрою
Частоти сполучення для ЛАЧХ коректуючого пристрою:
? 1=25; ? 2=30; ? 3=35; ? 4=65; ? 5=80; ? 5=90; ? 6=150
(55)
Була отримана передавальна функція послідовного коригуючого пристрою, який буде впливати на швидкодію системи, однак моєї системі потрібно паралельне коригуючий пристрій, тому що необхідно підвищувати точність.
Для переходу від послідовного КУ до паралельного скористаємося формулою переходу
WПАРКУ=WУ * (WПОСКУ - 1) (56)
де: WУ - передавальна функція пристрою, що вимагає корекції;
WПОСКУ - передавальна функція послідовного коригуючого пристрою.
Визначимося пристроєм, якому потрібна корекція. Переглянувши список пристроїв в системі можна прийти до висновку, що найбільш інерційними є ДПТ і гідропривід. Однак коефіцієнт передачі гідроприводу значно менше коефіцієнта передачі двигуна, таким чином, корекції повинен бути підданий двигун. Фізично це важко здійсненне, тому будемо коригувати підсилювач, т.к. він безпосередньо впливає на двигун.
Передавальна підсилювача:
(57)
Таким чином:
(58)
Малюнок 14 - ЛАЧХ коректуючого пристрою
6. СИНТЕЗ коригуючий пристрій
6.1 Синтез паралельного коригуючого пристрою
Завдання синтезу, що виникає при проектуванні системи автоматичного регулювання, полягає у такому виборі структурної схеми системи і технічних засобів її реалізації, при якому забезпечуються необхідні динамічні та експлуатаційні властивості всієї системи в цілому.
Для нашої системи визначальним параметром є точність, так як робототехнический орган - захоплення, необхідний для утримання об'єкта і не повинен призводити до його псування. Передавальна функція необхідного КУ була знайдена на попередньому етапі, тепер потрібно визначити структурну схему КУ, його елементну базу і параметри необхідних елементів.
Для синтезу апаратного коригуючого пристрою будемо застосовувати RC-ланцюжка, згідно (58). Але для спрощення розіб'ємо наше КУ на два послідовних
(59)
Малюнок 15 - Перший каскад коригуючого пристрою
Малюнок 16 - Другий каскад коригуючого пристрою
Для отримання необхідного коефіцієнта посилення було поставлено 3 операційних підсилювача, в якості яких можуть бути використані підсилювачі типу: К153УД4 і LM301A.
Виберемо ємності конденсаторів для 1, 2 і 3 ланок першого каскаду:
C1=С2=С3=20 нФ, тобто (КОм),
(кОм)
(кОм),
(кОм)
(мОм),
(кОм)
Виберемо ємності для другого каскаду: С3=С4=100мФ
(Ом)
(Ом)
Для останньої ланки: C7=10мкФ, C6=20мкФ, ...
