ustify"> add bl, al; додаток до попереднього результату
; в регістрі bl маємо результат обчислення всього вираженіяy3, y2; для наступного тактаy2, y1;
mov yl, blx2, xl;
mov xl, x; o_port, bl; висновок керуючого сигналу з blstart; зациклення на початок програми
6.3 Вибір коригувального пристрою
Були розглянуті два види коригувальних пристроїв: програмне і апаратне. Відмітною особливість апаратних КУ є їх високу швидкодію. Однак при сучасних обчислювальних потужностях персональних і промислових комп'ютерів цей факт не є вирішальним.
Найбільш важливим на сьогоднішній день є такий фактор як спадкоємність, або можливість безболісного перенесення КУ з однієї системи на аналогічну.
Перенесення апаратного КУ є скрутним, тому що всі параметри такого КУ є жорсткими і навіть при невеликих відмінностях систем стає непридатним.
Програмне КУ з цієї точки зору є кращим. Переносимість з однієї платформи на іншу, легкість експлуатації та підтримки працездатності. Можливо легко змінювати параметри програми корекції, що дозволяє використовувати одну програму для кількох аналогічних систем.
ВИСНОВОК
У ході курсового проектування була розроблена система автоматичного управління рукою робота маніпулятора. Система формується з урахуванням мікропроцесорного управління.
На першому етапі проектування була підібрана елементна база, були знайдені передавальні функції елементів і всієї безперервної системи в цілому. Далі було проведено дослідження безперервної системи.
Аналогові системи застарівають і більше не забезпечують вимоги пред'являються до САУ. Був здійснений перехід від аналогової системи до дискретної, проведено дослідження характеристик такої системи.
Зважаючи неприпустимого системного управління було вирішено синтезувати коригуючий пристрій. Синтез бажаної системи здійснювався за методом забороненої зони.
Був здійснений синтез коригуючого пристрою двох типів: апаратного та програмного. Обидва типи коригуючих пристроїв задовольняють вимогам по корекції, зважаючи явних поліпшень характеристик.
Досліджуючи позитивні і негативні риси цих двох типів коригувальних пристроїв, було вирішено встановити програму корекції.
Таким чином, після тривалого проектування була отримана дискретна система автоматичного управління, яка задовольняє вимоги, поставленим в технічному завданні. Працездатність системи підтверджується численними характеристиками, наведеними в звіті.
ДОДАТОК A
(обов'язковий)
Функціональна схема САУ захопленням руки робота маніпулятора
Розрахунок датчика тиску
Перевірка стійкості системи
Побудова ЛАЧХ, ЖЛАЧХ і ЛАЧХ коректуючого пристрою
Підбір та розрахунок коригуючого пристрою
Блок-схема програми корекції
Список використаної літератури
1. Робототехніка: Історія та перспективи. Наукове видання. Макаров І. М., Топчеев Ю. І...
