еальних, але недостатньо відомих при проектуванні умовах. Спроектовані таким чином системи, як правило, не позбавлені деяких недоліків і до впровадження в серійне виробництво вимагають конструкторської відпрацювання. Основними завданнями конструкторської відпрацювання системи В«Робототехнічні засібВ» є: перевірка правильності обраних конструктивно-технічних і схемних рішень системи; обгрунтування доцільності проведення, а також оцінка ефективності доопрацювань; визначення кількісних характеристик надійності складної системи В«робототехнічні засібВ» і розробка рекомендацій щодо її підвищення; перевірка виконання кількісних вимог по надійності і обгрунтування рішення про серійне виробництво і прийняття в експлуатацію системи даної модифікації. Ці завдання є загальними практично для всіх видів елементів системи В«робототехнічні засібВ», а методи їх рішення багато в чому визначають якість конструкторської відпрацювання системи. Так як вартість виготовлення системи В«робототехнічні засібВ» висока, то спочатку проектуються і створюються кілька дослідних зразків, які потім піддаються випробуванням. Якщо в процесі випробувань відбувається відмова системи, то обробкою наявної інформації робиться спроба оцінити причину, що викликала поява відмови. За результатами подібних досліджень проводиться доробка системи В«робототехнічні засібВ», спрямована на усунення передбачуваних або встановлених причин появи відмов. Якщо причини появи відмов встановлені, то доробка підвищує надійність системи. Конструкторські випробування системи В«робототехнічні засібВ» рекомендується проводити за способом відпрацювання системи в цілому без попереднього відпрацьовування її основних елементів, це обгрунтовується тим, що виконувані виконавчими органами РС технологічні операції взаємозумовлені і вимагають синхронізації рухів елементів системи. За цих випробуваннях кожну відмову системи несе достатню кількість інформації для встановлення причини його появи і розробки заходів щодо проведення відповідних доопрацювань.
Оскільки В«робототехнічні засібВ» відноситься до відкритих і секвентівним системам, тому досліджувати надійність такої системи слід в сукупності з текстильної машиною, при цьому утворюється нова система - В«Робототехнічні засіб - текстильна машинаВ», в якій РС є підсистемою.
Визначимо необхідну кількість відпрацьовуваних РС циклів з обслуговування їм текстильних машин або необхідну кількість робочих місць на текстильній машині, обслуговуваних РС, при конструкторської відпрацюванні системи В«РС - текстильна машина В». Необхідна кількість відпрацьовуваних циклів визначається з умови:
В
де і характеризує собою верхній межа можливих значень надійності; і характеризує необхідний рівень надійності системи; і характеризує надійність системи до доробки; і характеризує ступінь невизначеності встановлення конструктивних, недоліків системи після одного неуспішного випробування.
При цьому слід зауважити, що значення запозичене з технічних вимог на проектування РС, а значення якнайближче має сягати рівня значення; значення та взяті по одному зі своїх граничних значень з тією умовою, що збільшують значення необхідної кількості відпрацьовуваних циклів для отримання більшого обсягу інформації про надійність системи В«РС - текстильна машина В». Після підстановки значень у формулу визначаємо:
В
Відповідно до приймаємо необхідну кількість відпрацьовуваних циклів РС рівним. Далі, враховуючи, що відпрацьовується система В«РС - текстильна машинаВ», в якій кількість обслуговуваних робочих місць РС може перевищувати значення, слід зробити висновок про те, що
,
де - коефіцієнт пропорційності, рівний цілому числу.
За умови обслуговування РС групи з числа текстильних машин, кожна з яких має робочих місць, значення визначається виразом:
.
Отримане значення по залежностях і не повинно бути менш 179.
Слід зазначити, що формула визначає верхню межу необхідної кількості випробувань для досягнення заданого рівня надійності системи.
Випробування системи В«РС - група текстильних машинВ» рекомендується починати приблизно з числа текстильних машин. При отриманні досить високого показника надійності роботи РС зона обслуговуваних їм текстильних машин розширюється, а при отриманні найнижчого значення показника надійності зона обслуговування знижується. Оскільки на текстильних машинах кількість робочих місць дорівнює, тому при отриманні низького показника надійності та зниженні зони обслуговування РС текстильних машин в умовах подальших випробувань маніпулятор повинен обійти також не менш робочих місць, тобто при обслуговуванні машин він виробляє робочі цикли на одній з машин двічі, а при обслуговуванні однієї текстильної машини він виробляє робочі цикли на ній разів. Дотримання цієї умови необхідно для рівнозначності інформації, отриманої при різних видах випробувань PC.
При отри...
