ретворення Лапласа:
кр = X (p); з = Y (p).
Отрімаємо:
В В
Із отріманої передаточної Функції видно то багато інтегральна Ланка.
Отже, параметри обєкта матімуть вигляд:
В
? = 0 , 9 (кг/м3); S = 1,1 (м3);
Виконавчий Механізм характерізується Наступний передавальні функцією:
В В
- витрати; - керуючий сигнал;
4.2 Вибір та обгрунтування параметрів перехідного процеса
У замкнутій Системі автоматічног регулювання розрізняють Такі типові перехідні процес:
А) аперіодічній (Апер);
Б) Із 20% - перерегулюванням (20% -?);
В) Із мінімумом лінійного інтегрального крітерію (min Iкв);
Аперіодічній прцес рекомендований тоді, коли несуттєвім є Динамічний Показник и водночас нужно досягті й достатньо малого годині регулювання. Процес Із 40% - перерегулюванням (мінімумом лінійного інтегрального квадратичного крітерію) вібірають тоді, коли треба Зменшити Динамічний Показник, альо при цьом несуттєвімі є підвіщена колівальність процеса ТА ЙОГО трівалість. Найбільш Поширеними є процес Із 20% - перерегулюванням, того, что ВІН Забезпечує Невеликий Динамічний Викид, Достатньо малу трівалість процеса та Всього 2 півперіоді коливання. У якості перехідного процеса оберемо Перехідний процес Із 20% - перерегулюванням. Даній Перехідний процес забезпечен оптимальний годину регулювання и необхідну точність. br/>
4.3 Обгрунтування закону регулювання
Завдання Вибори законом Керування та типом регулятора Полягає у Наступний:
звітність, вібрато такий тип регулятора, Який бі при мінімальній вартості и максімальній надійності забезпечував завданні Якість регулювання. Для даного технологічного пераметру віберемо ПІД - закон регулювання, ТОМУ ЩО ВІН Забезпечує найбільш скроню швідкодію у Системі. br/>
4.4 Розрахунок оптимальних Настроювання регулятора
Розрахуємо оптімальні Настроювання для ПІД - регулятора. Оскількі Данії обєкт регулювання є обєктом регулювання без самовірівнювання з передавальним функцією:
В В
- обєм трубопроводу від РВ до входу в апарат.
В
= 0,02 м - діаметр трубопроводу;
Тоді КОЕФІЦІЄНТИ передачі регулятора можна набліжено розрахуваті за перелогових Циглера - Нікольса:
В В В В В
4.5 Моделювання та Оптимізація перехідного процеса
Для побудова перехідного процеса вікорістаємо програму Matlab и середовище Simulink. У вікні что відкріється створемо Наступний модель. br/>В
Рис. 3.1 Структурна схема контуру регулювання уровня
У результаті моделювання отрімаємо перехідну характеристику (Мал. 3.2)
В
Рис. 3.2 Перехідний процес контуру регулювання уровня
-Година регулювання (с);
Перерегулювання;
...
