шнем сервомотора запишемо:
В
Вирішивши спільно обидва рівняння, виключивши при цьому , у відносних величинах, отримаємо:
В
де інерційне час сервомотора.
- час сервомотора. ;
- безрозмірний коефіцієнт пропорційності, що залежить від форми вікон і вибраного початкового режиму:
В
.3 Рівняння динаміки жорсткої зворотного зв'язку
В
Це рівняння, що визначає залежність вхідним і вихідним коефіцієнтами, отримаємо як рівняння руху кінематичного ланки. Зв'язок охоплює дві ланки: підсилювач і вимірювач і є силовий. p align="justify"> Рівняння, що зв'язує прирощення вхідний і вихідний координат, запишеться так:
.
де а - ексцентриситет, який налаштовується шляхом зміну загальної довжини важеля (а + в).
І у відносних координатах: ,
Де - коефіцієнт зворотного зв'язку, рівний .
8.4 Рівняння динаміки зв'язків регулятора
В
Малюнок 10 - Динаміка зв'язків регулятора
З подоби трикутників
;
Після перетворення:
В
Розділимо , на , і на , а на
В
Де:
; - відносна зміна вхідного сигналу для гнучкої зворотного зв'язку.
; - відносна зміна вхідного сигналу для жорсткої зворотного зв'язку.
- відносний вихідний сигнал сервоматора.
При:
і
В
8.5 Рівняння диференціюючого важеля
В
Малюнок 11 - диференціюють важіль.
В В В В
Розділимо на , а на
В
- ;
-відносне переміщення золотника
-вихідний сигнал від дії ЦБ підсилювача;
