. видавництво - Наука, 2003.
. Механіка промислових роботів. в 3-х книгах Під ред.К.В.Фролова, Е.І.Воробьева.-М.: Вища Школа, 1988.
. Маніпуляційні системи роботів. Под ред. А.І.Корендясева.-М: Машинобудування, 1989.
. Теорія механізмів і машин. Под ред. К.Ф.Фролова.-М: Вища Школа, 1987.
. Пристрій промислових роботів. Под ред. Е.І.Юревіча, Б.Г.Аветіков, О.Б.Коритко та ін-Л: Машинобудування, 1980.
. Системи керування промисловими роботами і маніпуляторами. Отв.ред.проф.Е.І.Юревіч.-Вид. ЛДУ, 1980.
. Проектування і розробка промислових роботів. Под ред. П.Н.Беляніна, Я.А.Шіфріна.-М: Машинобудування, 1989.
. Козирєв Ю.Г. Промислові роботи. Довідник.-М: Машинобудування, 1988.
. Сучасні промислові роботи. Каталог. Под ред. Ю.Г.Козирева і Я.А.Шіфріна.-М: Машинобудування, 1984.
[Вимірювання в промисловості / Під. ред. П.Профоса - М.: Металургія, 1980].
ФУНКЦІОНАЛЬНА СХЕМА САУ захоплення руки РОБОТА МАНІПУЛЯТОРА
З - задатчик ВУ - обчислювальний пристрій
У - підсилювач ДПТ - двигун постійного струму
Р - редуктор ДП - гідропривід
Зах - захоплення ДД - датчик тиску
ДЛ - датчик лінійного переміщення
РОЗРАХУНОК ДАТЧИКА ТИСКУ
Коефіцієнт відносної тензочувствітельності
або k=(1 +2?) + m
k=100
Відносна зміна опору
Відносне зміна довжини
Зміна питомого опору провідника
=0.02
ПЕРЕВІРКА СТІЙКОСТІ СИСТЕМИ
Перехід до дискретної системі здійснюється за допомогою процедури c2d (w, Tдіск, zoh), в результаті якого отримано
Характеристичне рівняння
Коріння характеристичного рівняння
z1=- 0.9987, z2=0.9987, z3=- 0.9961, z4=0.9961, z5=- 0.8207, z6=0.8207, z7=- 0.8207, z8=0.8207
ЛАЧХ, ЖЛАЧХ, ЛАЧХ коригувального пристрою
Псевдочастота робочої точки
Амплітуда робочої точки
ПІДБІР І РОЗРАХУНОК коригуючий пристрій
