овременного машинобудування и ПРИЛАДОБУДУВАННЯ є его автоматизація на базі побудова НОВИХ технологічних структур обладнання з використанн промислових роботів (ПР).
При обслуговуванні металоріжучіх верстатів ПР віконують следующие Допоміжні операции: встановлення заготовок, Зняття обробленої деталі з МРВ і встановлення ее на конвеєр, контроль Розмірів оброблення деталей, при обслуговуванні групи верстатів ПР забезпечують между верстатне транспортування.
ськладової РТК є:
- Промисловий робот (ПР);
- Токарний верстат (ТБ);
- Свердлувально-фрезерний верстат (СФВ);
- тактова стіл (ТС);
- Проміжна позиція перезахопили (ППП).
Аналіз роботи РТК
Визначення годині роботи робота
- переміщення между ськладової Одиниця РТК (ККЗ=КСД):
Таблиця 8.1
З позіціїВ позіціюТСТВ ІПППТВ ІІСФВТС ** 1,5 **** 1,5ТВ І1,5 ** 0,75 **** ППП ** 0,75 ** 0,75 ** ТБ ІІ *** * 0,75 ** 3СФВ1,5 **** 3 **
- завантаження - розвантаження
,
,
,
,.
Тзаж=Твід=2с
- година ОБРОБКИ на верстатах
токарний: установ1 - 271,2с;
установ2 - 408с;
свердлувально-фрезерний: - 44,4с
Аналіз ОБРОБКИ заготовки:
1. Взяти зі столу Першу заготовку;
2. Встановити на ТБ;
3. обробка на ТБ (установ 1);
. перемістіті деталь после Першого установу на ППП для перехоплення ее роботом;
. Встановити на ТБ;
. обробка на ТБ (установ 2);
. Встановити на СФВ;
. обробка на СФВ;
. Завантажити ТВ другою заготовки;
10. перемістіті деталь после Першого установу на ППП для перехоплення ее роботом;
11. Завантажити ТВ другою заготовки;
. покласть Першу деталь на ТЗ;
. Встановити одному деталь на СФВ;
. обробка на СФВ.
8.2 циклової Траєкторії переміщення схвата ПР
Таблиця 8.2
циклових Траєкторії переміщення схвата ПР
№З/пЕлементарні переміщенняМіж опорно точкаміКоментарі10-1Переміщення руки ПР від віхідної точки до проміжної точки 1, что находится над тактовою столом (Лінійне переміщення 240мм) .21-2Переміщення руки ПР від проміжної точки 1 до точки затіску заготовки (Лінійне переміщення 140 мм) .32-2Затіскання заготовки схопив ПР.42-3Переміщення руки ПР від крапки над ТЗ в перехідну точку3 (Лінійне переміщення 140 мм) .53-4Переміщення руки ПР у віхідну точку 4 (Лінійне переміщення 240 мм). 64-5Обертання схопив руки на 90 ° 75-6Переміщення руки ПР до точки 6 перед ТВІ (Кутового переміщення) .86-7Установчій рух руки ПР из заготівлею вздовж осі шпинделя (патрона) ТВІ в т. 7 (Лінійне переміщення 420 мм) .97-8Встановіті в шпиндель заготовку (Кутового переміщення) .108-8Розтіскання заготовки схопив ПР118-9Відвесті руку ПР від шпинделя () 129-10Перехідній рух руки ПР у перехідну т. 10. Обробка на ТВІ (Лінійне переміщення 420 мм) 1310-11Установчій рух руки ПР до перехідної т. 11 вздовж осі шпинделя (патрона) ТВІ (Лінійне переміщення 420 мм) .1411-12Підвесті схват ПР до шпинделя ТБ ( 4 °) 1512-12Затіснуті заготовку1612-13Відвесті руку від шпинделя (4 °) 1713-14Перехідній рух руки ПР у перехідну точку 14 (Лінійне переміщення 420 мм) 1814-15Переміщення руки ПР до ППП в т. 15 (Кутового переміщення 45 °) 1 915-16Обертання схопив ПР на 90 ° 2016-17Установчій рух руки ПР на ППП (200 мм) 2117-18Встановіті заготовку на ППП (600 мм) 2218-18Розтіснуті заготовку схопив ПР2318-19Переміщення схопив ПР для перезатіснення (30 мм) 2419-19Затіснення заготовкі2519-20Відведення руки ПР у перехідну т. 20 (630 мм) 2620-21Перехідній рух руки ПР у перехідну т. 21 (200 мм) 2721-22Обертання схопив ПР на 180 ° 2822-23Обертання схопив ПР на 90 ° 2923-24Переміщення руки ПР до ТВІІ (Кутового переміщення 45 ° 3024-25Установчій рух руки ПР Із заготовки вздовж осі шпинделя (патрона) ТВІІ у т. 25 (Лінійне переміщення 420 мм) .3125-26Встановіті в шпиндель заготовку (Кутового переміщення) .3226-26Розтіскання заготовки схопив ПР3326-27Відвесті руку ПР від шпинделя () 3428-29Перехідній рух руки ПР у перехідну т. 10. Обробка на ТВІІ (Лінійне переміщення 420 мм) 3529-30Обертання схопив ПР на 180 ° 3630-31Установчій рух руки ПР до перехідної т. 31 вздовж осі шпинделя ( патрона) ТВІ (Лінійне переміщення 420 мм) .3731-32Підвес...
