працюванні задає впливу
Побудуємо перехідні процеси в контурі струму і еквівалентному контурі струму при відпрацюванні задає впливу в Simulink MatLab. Вікно моделі показано на рис. 5.1.4.1. p align="justify"> Для побудови перехідних процесів в контурі струму і еквівалентному контурі скористаємося Simulink Matlab.
В
Рис. 5.1.4.1. Структурна схема контуру струму і еквівалентного контуру струму
В
Рис. 5.1.4.2. Перехідний процес в контурі струму і в еквівалентному контурі струму
5.1.5 Визначення прямих показників якості перехідних процесів
Серед можливих режимів системи регулювання важливе значення мають перехідні процеси, що виникають при швидкій зміні задає впливу або обурення від одного значення до іншого. При цьому чим з більшою швидкістю і плавністю протікає такий процес, тим менше його тривалість і величина неузгодженості. Тому однією з оцінок якості регулювання є оцінка якості перехідного процесу в замкнутій системі при відпрацюванні одиничного ступеневої задає впливу. Ці оцінки якості називаються прямими. До них відносять:
- перерегулювання ?;
В
- час регулювання - той проміжок часу, після закінчення якого відхилення перехідного процесу від сталого значення не перевищує допустимого значення.
В
- час наростання - це тривалість процесу від 0 до моменту, коли величина перший раз перетинає лінію сталого значення.
За допомогою перехідного процесу контуру струму (рис. 5.1.5.1) визначимо прямі показники якості.
Перетворення в MatLab, на основі отриманих раніше результатів:
>> wrt = tf ([1], [91.114 0]) function:
1
------
.11 s
>> wdt = tf ([6.12], [0 1])
Transfer function:
.12
>> w7 = series (wrt, wup)
Transfer function:
5.1
------------------
.289 s ^ 2 + 91.11 s
>> w8 = series (w7, we)
Transfer function:
41.82
-------------------------------
.7143 s ^ 3 + 16.22 s ^ 2 + 91.11 s
>> w9 = feedback (w8, wdt)
Transfer function:
41.82
---------------------------------------
0.7143 s ^ 3 + 16.22 s ^ 2 + 91.11 s + 255.9
>> step (w9)
В
Рис. 5.1.5.1 Перехідний процес контуру струму
. Час наростання
2. Час регулювання
В
5.2 Синтез контуру швидкості
