="justify"> Контур регулювання швидкості наведено на рис. 5.2.1. br/>В
Рис. 5.2.1 Контур регулювання швидкості
5.2.1 Розрахункова модель об'єкта в контурі швидкості без урахування внутрішнього зворотного зв'язку
Модель контуру регулювання швидкості, яку будемо використовувати при розрахунку, наведена на рис. 5.2.1.1. br/>В
Рис. 5.2.1.1 Розрахункова модель об'єкта контуру швидкості
В В
5.2.2 Вибір методу синтезу і розрахунок параметрів настроювання регулятора швидкості
Так як контур не містить інтегруючих ланок, то для подальшого розрахунку будемо використовувати метод модального оптимуму.
Об'єкт включає n інерційних ланок, одне з яких має істотно більшу постійну часу.
В
Щоб зменшити час регулювання, необхідно якимось чином компенсувати інерційність об'єкта, пов'язану з наявністю великої постійної часу . Це можна зробити, використовуючи більш складний регулятор - пропорційно-інтегральний.
В
Беремо Ти = Т1 = Тм = 0,48.
Запишемо передавальну функцію розімкнутої системи:
В
Передавальна функція замкнутої системи:
В
Тут Скористаємося умовою оптимізації для знаходження постійної інтегрування :
2
В В
5.2.3 Висновок еквівалентної передавальної функції контуру швидкості
Підставимо отриманий вираз для постійної інтегрування в передавальну функцію замкненої системи:
В
Для подальшого використання у виборі регуляторів інших контурів представимо передавальну функцію замкненої системи у вигляді еквівалентної передавальної функції контуру швидкості 1-го порядку:
В
5.2.4 Побудова перехідних процесів в контурі швидкості без урахування внутрішнього зворотного зв'язку, з урахуванням внутрішнього зворотного зв'язку та еквівалентному контурі при відпрацюванні задає впливу
1) Побудова перехідного процесу в еквівалентному контурі швидкості при відпрацюванні задає впливу і в контурі швидкості без урахування внутрішнього зворотного зв'язку.
Вікно моделі - рис. 5.2.4.1. p align="justify"> Перехідні процеси мають вигляд: ріс.5.2.4.2, а - в еквівалентному контурі швидкості; б - в контурі швидкості без урахування внутрішнього зворотного зв'язку.
В
Рис. 5.2.4.1 Вікно моделі
В
Рис. 5.2.4.2 (a, б). Перехідні процеси контуру швидкості
