.4.2. Графік перехідного процесу замкнутої нескорректированной системи
5. СИНТЕЗ СИСТЕМИ РЕГУЛЮВАННЯ ЕЛЕКТРОПРИВОДА ПРОМИСЛОВОГО РОБОТА
Використання багатоконтурних систем регулювання пояснюється наступною причиною. Об'єкти регулювання можуть включати ланки запізнювання і мати істотну інерційність. Для якісного управління такими об'єктами одноконтурних схем вже недостатньо. p align="justify"> Синтез багатоконтурних систем починається з внутрішнього контуру.
Датчики, що вимірюють додаткову регульовану величину, встановлюють ближче до входу об'єкта. Реальний датчик розташовується у зворотному зв'язку системи. Але при синтезі системи датчик відносять до об'єкта регулювання, а коли виконується моделювання, то його повертають у зворотний зв'язок. br/>
5.1 Синтез контуру регулювання струму
Контур регулювання струму виглядає наступним чином (рис. 5.1.1):
В
Рис. 5.1.1 Контур регулювання струму
5.1.1 Розрахункова модель об'єкта в контурі струму
Розрахункова модель об'єкта в контурі струму наведена на рис. 5.1.1.1. br/>
В
Рис. 5.1.1.1 Розрахункова модель об'єкта
Запишемо передавальну функцію розрахункової моделі об'єкта:
В В В
де
5.1.2 Вибір методу синтезу і розрахунок параметрів настроювання регулятора струму
Контур не містить інтегруючих ланок, отже, для подальшого розрахунку будемо використовувати метод модального оптимуму.
Так як постійні часу Т П і Т Е співмірні, то відповідно до методом модального оптимуму необхідно застосовувати інтегральний регулятор:
В
Запишемо передавальну функцію розімкнутої системи:
В
Передавальна функція замкнутої системи:
В
Тут
Скористаємося умовою оптимізації для знаходження постійної інтегрування :
В В
5.1.3 Висновок еквівалентної передавальної функції контуру струму
Підставимо отриманий вираз для постійної інтегрування в передавальну функцію замкненої системи:
В
Для подальшого використання у виборі регуляторів інших контурів представимо передавальну функцію замкненої системи у вигляді еквівалентної передавальної функції контуру струму 1-го порядку:
В
5.1.4 Побудова перехідних процесів в контурі струму і еквівалентному контурі струму при від...
