лючити миготіння курсору; - включити/виключити режим зображення зсуву на екрані; - Напрямок зсуву курсору (0 - вліво, 1 - вправо); - Розрядність даних (0 - 4-х розрядні , 1 - 8-ми розрядні); - Число рядків на екрані (0 - одна, 1 - дві); - Розмір символів (0 - 5х7, 1 - 5х10);
А - Адреса; - дані; - дорівнює 1, якщо РКІ зайнятий виконанням операції.
6.6 Енкодер
Будемо використовувати інкрементний енкодер ECW1J-B28-BC0024L компанії Bourns (рис. 48).
В
Рис. 48. Інкрементний енкодер ECW1J-B28-BC0024L компанії Bourns
Характеристики енкодерів серії ECW представлені на рис. 49. br/>В
Рис. 49. Характеристики енкодерів серії ECW
7. Принципова схема пристрою
З урахуванням обраних компонентів спроектуємо керуючу плату. Її принципова схема представлена ​​на малюнку 50. br/>В
Рис. 50. Принципова схема керуючої плати
Список компонентів:
D1 - роз'єми живлення на 24 і 5 В;
D2 - інкрементний енкодер ECW1J-B28-BC0024L;
DD1 - мікроконтролер ATmega16;
X1 - рідкокристалічний індикатор HITACHI - HD44780U;
X2, X3-драйверні схеми MoviPower Lite;
AD1, AD2, AD3, AD4, AD5 - датчики рівня освітленості APDS - 9002/3;, S4, S5, S6 - кінцеві датчики;
M1, M2 - електродвигуни;
XTL1 - кварцовий резонатор на 8МГц;
R1, R2, R3, R4, R5 - резистори на 220 Ом;
R6, R7 - резистори на 4,7 кОм;
С1, С2 - конденсатори по 22 пФ;
C3 - конденсатор на 0, 1 мкФ;
C4, C5, C6, C7 - конденсатори по 47 мкФ;
HL1, HL2 - світлодіоди.
8. Алгоритми управління
З урахуванням всіх апаратних особливостей проектованої цифрової системи автоматичного управління [4], напишемо алгоритм функціонування керуючої програми для неї (рис. 51).
В
Рис. 51. Алгоритм функціонування керуючої програми
Розпишемо детальніше процедуру обробки інформації з датчиків рівня освітленості.
Спершу відбувається з'їм сигналу з горизонтальною пари датчиків, що відповідають за поворот уздовж вертикальної осі (рис. 52). Якщо показання датчиків рівні, отже, щодо вертикальної осі платформа зорієнтована вірно, і кут неузгодженості становить менше 10 В°. Якщо ж вони не рівні, обчислюється різниця між їх показаннями, і залежно від її знака, мікроконтролер подає або прямій, або реверсивний сигнал на привід вертикального обертання. Потім цикл повторюється, і так ...
