еристика
У режімі ХХ ШВИДКІСТЬ візначається за формулою:
В
При збільшені НАВАНТАЖЕННЯ на валу ДПС збільшується струм, а ШВИДКІСТЬ зменшується. Статична похібка зростає відповідно вирази:
В
Збільшення похібкі супроводжується збільшенням сигналу на віході регулятора Швидкості
В
Сигнал на віході РШ () збільшуватісь до нескінченності Не зможу, бо обмеженності зверху напругою живлення або розрядністю процесора.
максимального значення сигналу відповідає максимальне значення встановленного Струму в якорі ДПС:
В
Оскількі подалі Збільшення сигналом Неможливо, то Неможливо Збільшення Струму якоря. Має місце Зменшення Швидкості з постійнім Струмило. Отрімуємо другу ділянку статічної характеристики, что відповідає жорсткості. p> На першій ділянці характеристики одночасно Працюють Контури Струму и Швидкості. При цьом контур Струму регулює струм якоря відповідно до сигналу. Зі збільшенням збільшується струм, збільшується, збільшується, что супроводжується збільшенням Струму до значення. При досягненні сигналом значення, а подалі Збільшення похібкі НЕ виробляти до Збільшення, тоб. Це говорити про ті, что сигнал на віході П - РШ НЕ реагує на зміну сигналу на его вході. Тоб контур Швидкості розмікається и далі Продовжує працювати позбав контур Струму, Який підтрімує струм в якорі на постійному Рівні відповідно до сигналу Завдання. Якщо буде больше, то ШВИДКІСТЬ ДПС почном зменшуватісь. br/>
3.8 Синтез параметрів СРШ при вікорістанні П - РШ
Коефіцієнт зворотнього звязку за швідкістю візначається на Основі значення І потребує значення? н
В В
ВРАХОВУЮЧИ, что СРШ з П - РШ є астатічною по Завдання и ее характеристичностью поліном має другий порядок, можна налаштуваті СРШ на модульний оптимум. Для цього винна Виконувати Умова:
В В В
Коефіцієнт підсілення регулятора Швидкості:
В В
Запішемо вирази, что візначає віхідну координату оптімізованого КШ:
В
передавальні функція СРШ за Керування має вигляд:
В
Для оптімізованої системи встановленного Значення Швидкості візначається вирази:
В
Швідкодія візначається середньо-геометричність коренем:
В
так як, то, тоб середньо-геометричність корінь СРШ в 2 рази менше середньо-геометричного кореня СРС, тоб швідкодія СРШ в 2 рази менше швідкодії СРС при налаштуванні на модульний оптимум. Статична похібка за швідкістю:
В
Підставімо вместо, вирази для розрахунку, и отрімаємо:
В
3.9 Моделювання контуру Швидкості з використаних П - регулятора Швидкості та моменту НАВАНТАЖЕННЯ на валу двигуна за помощью програми MATLAB 6.5 SIMULINK
В
Малюнок 4.16 - Результати моделювання контуру Швидкості при Uзш = 10 В без вра...
