003 3.75000000000E +0000 1.70464744127E-0014 5.90362471216E-0012
.24577588951 E +0002 8.98411785834E +0001 1.70464744476E-0014
------------------------------------------ ---------------------------------
.5 E +0003 3.87500000000E +0000 1.41042315307E-0014 2.48948139913E-0012
.32077682888 E +0002 8.96819981302E +0001 1.41042315369E-0014
------------------------------------------ ---------------------------------
.0 E +0004 4.00000000000E +0000 9.35983638185E-0015 1.04975647302E-0012
.39577883530 E +0002 8.94957449279E +0001 9.35983638295E-0015
------------------------------------------ ----------------------------------
За отриманими результатами будуємо годограф Найквіста (амплітудно-фазова частотна характеристика розімкнутої системи) при зміні? від 0 до + (рис. 5), відкладаючи по осі абсцис речову, а по осі ординат уявну частини передавальної функції розімкнутої системи. Як дзеркальне відображення відносно осі абсцис добудовуємо годограф Найквіста при зміні? від 0 до -. Потім, за годинниковою стрілкою, дугою нескінченно великого радіуса з'єднуємо першу і другу гілки годографа. p> При цьому вона не охоплює точку (-1, i), що є необхідною і достатньою умовою стійкості замкнутої системи. Таким чином, при вибраних значеннях і проектована система стійка. p> Величину запасів стійкості по амплітуді і фазі визначаємо наступним чином. Запас по амплітуді D А визначається як довжина відрізка від точки (-1, i0) до найближчої точки перетину годографом Найквіста речовій осі (див. рис. 5). Запас по фазі визначається шляхом додаткового побудови кола одиничного радіуса з центром у початку координат. Через точку перетину кола і годографа проводимо пряму з початком у центрі координат і кут утворений цієї прямої і речової віссю є запасом стійкості по фазі (див. рис. 5). br/>В
Рис. 5. Годограф Найквіста
Отримали, що:
В§ Запас стійкості по амплітуді D A = 0, 29
В§ Запас стійкості по фазі Dj = 7 В° 50 '.
5.2 Визначення запасів стійкості системи по амплітуді і фазі з допомогою логарифмічного критерію стійкості Найквіста. Побудова АФЧХ, АЧХ, ФЧХ розімкнутої системи і ВЧХ замкнутої системи
Логарифмічний критерій стійкості Найквіста дозволяє з'ясувати стійкість замкнутої системи по логарифмічним частотним характеристикам розімкнутої системи. Цю можливість використовують досить широко внаслідок простоти побудови таких характеристик та визначення за ним...
