ормаційно-керуючі пристрій формує команду на засоби управління. Її зміст залежить від способу управління.
Малюнок 2.2 - Функціональна схема інформаційно-керуючого пристрою: 1-курсової; 2-курсової з обсерваціями; 3-курсової із зовнішніми впливами; 4-курсової комбінований спосіб
При курсовому способі заданий алгоритм не змінюється. Тому сигнал неузгодженості формується у вигляді відхилення? До=КК зад - КК тек поточного курсу від заданого. Відповідно з відхиленням проводиться перекладка керма для приведення судна на заданий компасний курс. У відкритому морі використовується Авторульовий, в обмежених умовах ручне управління.
При курсовому із зовнішніми впливами способі сигнал неузгодженості буде у вигляді відхилення? До=КК зад1 - КК тек поточного курсу від заданого КК зад1, призначеного з урахуванням розрахованих поправок на дрейф, протягом, хвилювання. Його значення КК зад1 надійде на вхід пристрою формування сигналу неузгодженості для внутрішнього контуру управління.
При курсовому з обсерваціями способі сигнал неузгодженості буде у вигляді відхилення фактичного місця судна від заданого, і через систему коригування траєкторії призводить до зміни заданого курсу, а нове значення КК зад2 надходить на вхід пристрою формування сигналу неузгодженості.
При курсовому комбінованому способі сигнал неузгодженості буде трипараметричного - у вигляді відхилення курсу, місця і поправок на зовнішні впливи, при цьому зміщення від лінії шляху буде мінімальним, завдяки більш повному обліку всіх видів інформації.
Пристрій рішення задачі розбіжності, блок-схема якого наведена на рис.2.3.
Пристрій працює таким чином. При появі змінних обмежень (інших судів) проводиться визначення параметрів ситуації зближення, які є вихідними даними для входу в каталог вирішення завдання розбіжності. Такими характеристиками є:
розташування щодо лінії курсу - праворуч / ліворуч; величина курсового кута? < 90 0,?=90 0 і? > 90 0;
розташування ЛОД щодо місця судна - перетинає курс по носі, проходить через нас або перетинає лінію курсу по кормі.
За цими даними виконується аналіз ситуації, і, якщо спостерігається небезпечне зближення, то включається в роботу пристрій попередження зіткнення, яке виробляє рекомендацію з маневрування і видає візуалізацію схеми зближення. В іншому випадку дані надходять в каталог, який виробляє рекомендації по маневру розбіжності і вони надходять в задатчик курсу і система отримує новий алгоритм управління.
Пристрій формування сигналу неузгодженості виробляє порівняння поточних і заданого значення відповідного керованого параметра і видає відомості, на підставі яких приймається рішення про коригування руху віддачею команди, на засоби управління.
Малюнок 2.3 - Функціональна схема пристрою вирішення завдання розбіжності
При плаванні в обмежених умовах і при виконанні морських операцій до складу інформаційно-керуючого пристрою входить людина-оператор, що дозволяє поєднувати технічні засоби з інтелектуальними можливостями людини, однак при цьому необхідно узгодження його психофізіологічних характеристик з параметрами процесу руху.
При виконанні ...
