контролю з надходженням Обсервованое точки від навігаційного комплексу необхідно провести розрахунок відстаней і пеленгів від обсервованной точок до точок планової траєкторії за відомими формулами:
ІП i=arctg [(? 0 -? i) · cos? 0 / (? 0 -? I)] (14)
D i=1852 · (? 0 -? i) / cos ІП i (15)
Потім визначається мінімальне значення D min і якщо воно менше D зад, то кут перекладки керма залишається незмінним до наступної обсервації. Якщо ж D min> D зад, то залежно від положення обсервованной точки щодо планової, змінюється кут кладки для виходу на планову траєкторію.
Заданий алгоритм функціонування системи управління розробляється в підсистемі планування рухом. Він різний при різних способах управління: КК зад при курсовому; ПУ та КК зад1 при курсовому із зовнішніми впливами; КК зад2,? зад і? зад при курсовому з обсерваціями; при курсовому комбінованому ПУ, КК зад3,? зад і? зад
Рисунок 2.4.- Схема формування сигналу неузгодженості
Пристрій визначення місця служить для оцінки положення судна різними способами. Особливості вимог до роботи цього пристрою полягає в тому, що відомості про місцезнаходження судна повинні бути отримані якнайшвидше, інакше інформація може виявитися марною, якщо вона запізниться до моменту ухвалення рішення з управління. Функціональна схема системи визначення місця наведена на малюнку 2.5.
Рисунок 2.5 - функціональна схема системи визначення місця судна
Вибір способу визначення місця судна залежить від навігаційного обладнання на судні і району плавання. Якщо плавання відбувається далеко від берегів, то можливе використання астрономічних способів супутникових систем. При плаванні в прибережній зоні і в обмежених умовах положень необхідно контролювати візуальними способами з використанням РЛС і аналізувати дані для виключення похибок і промахів.
Пристрій розрахунку поправок на зовнішні впливи обчислює кути зносу від вітрового дрейфу, течії та інших факторів і визначає КК зад, ПУ і коригує їх зміни вектора швидкості і параметрів зовнішніх впливів. Функціональна схема пристрою наведена на малюнку 2.6.
Пристрій визначення небезпеки зіткнення працює на другому рівні ієрархії в складі системи планування маневрування і призводить до зміни заданого алгоритму управління при маневруванні.
Малюнок 2.6 - Функціональна схема пристрою розрахунку поправок
Порівняльний аналіз існуючої і перспективою систем управління рухом дозволяє визначити шляхи забезпечення гарантованої безпеки плавання. Пристрій визначення небезпеки зіткнення працює на другому рівні ієрархії в складі системи планування руху і призводить до зміни заданого алгоритму управління при маневруванні.
Наведена система управління руху дозволяє адаптувати склад необхідних засобів і способів планування процесом для забезпечення гарантованої безпеки маневрування при вирішенні тактичних і оперативних завдань під час виконання морських операцій.
2.2 Способи управління рухом судна
Для опису руху судна, необхідно знати, як рухаються різні його точки. Оскільки різні точки судна рухаються по-різному, то для досліджен...
