базують пристрій для підключення щодо схвата 12, а фіксатор 5 впирається в упор 27, фланець 1, рухаючись відносно нерухомого фіксатора 5, стискає пружину 6. У кінцевому положенні вертикального переміщення фланця 1 стикувальний блок 3 зцентрувати щодо схвата 12, фіксатор 5 виведений з отвору ? . Похилі пази 5 на виступах фланця 1 встановлені навпроти штифтів 13, а електрораз'ем 11 з'єднаний з роз'ємом схвата 12. Рука 2 повертає на заданий кут фланець 1 з віссю 4 щодо зафіксованого на Схопивши 12 стикувального блоку 3, при цьому похилі пази ? взаємодіють з штифтами 13 і притискають схват 12 до стикувального блоку 3. Пружний елемент 9 деформується, компенсує похибки і забезпечує можливість повороту фланця 1 на заданий кут. Ущільнення 10, притискаючись до Схопивши 12, герметизує стик. Наприкінці повороту фіксатор 5 упіраеться в упор 26, причому під час повороту виступи ? фланця 1 повертають важелі 16 і 17 навколо осей 18 і 19 (фігура 4), пружини 20 і 21 притискають важелі 16 і 17 до штифтів 22 і 24. Рука 2 піднімає пристрій для підключення разом із затиснутим Схопивши 12. Під дією
пружини 6 фіксатор 5 входить в отвір ? і оберігає стикувальний блок 3 від повороту щодо фланця 1
Промисловий робот
Застосовується в машинобудуванні, а саме для автоматизації технологічних процесів.
Промисловий робот (див. додаток Г) містить механічну руку 1, механізм 2 її підйому, механізм 3 повороту, підстава 4, здвоєний приводний циліндр 5 з поршнями 6 і 7 і порожнинами 8 і 9, гальмівної гідроциліндр 10 з поршнем 11 і порожнинами 12 і 13, регульований дросель 14, зворотні клапани 15 і 16, золотник 17 з плунжером 18, канали 19. .. 22 з більшими, ніж у дроселя прохідними перетинами, керуючий пневмоцилиндр з поршнями 23 і 24 і порожнинами 25 26 і трубопроводи 27 ... 29. Циліндри 5 і 10 пов'язані з основою 4 шарнірно. p align="justify"> Робот працює таким чином.
подачі стисненого повітря в трубопровід 29 забезпечується вихідне положення поршнів 6 і 7 циліндра 5, а також поршнів 23 і 24 керуючого циліндра, які розташовуються біля перегородки, що розділяє цей циліндр на дві частини розміри яких в осьовому напрямку відповідають розмірами в осьовому напрямку порожнин 8 і 9 циліндра 5.
При подачі стисненого повітря в трубопровід 27 і далі в порожнину 25 керуючого циліндра вліво до упору в торець циліндра поршень 23 з плунжером 18, який встановлюється проточкою навпроти каналу 21. Одночасно з цим, стиснене повітря надходить у порожнину 8 циліндра 5, поршень 6 якого долаєзусилля протитиску за рахунок різниці робочих площ поршнів з боку штокової і безштокові п...
