="justify">? = 1 ординату L (1) = 20lgK, де К - загальний коефіцієнт посилення розімкнутої системи.
) Через отриману точку проводимо низькочастотну асимптоту ЛАЧХ, що представляє собою пряму з нахилом мінус 20? m дБ/декаду, де m - число інтегруючих ланок (у нашому прикладі згідно з формулою (6) m = 1).
4) змінюємо нахил асимптот ЛАЧХ на сполучальних частотах по відношенню з нахилом, який мала ЛАЧХ до розглянутої частоти.
Фазова частотна характеристика визначається за виразом:
? (?) = - 90о + arctg (? T1) + arctg (? T2) - arctg (? T3) - arctg - arctg (? T5)
В
Паралельним з'єднанням ланок називається таке з'єднання, коли на входи всіх ланок подається одна і та ж величина, а вихідні сигнали підсумовуються (схема б). Якщо з'єднуються n ланок, то вхідний сигнал дорівнює: х = х 1 = х 2 = ... х i = ... = х n , а вихідний сигнал у = .
Переходячи до операторної формі представлення вихідної функції, отримаємо:
y (p) = x (p)? ,
звідки: W (p) = y (p)/x (p) = . (7)
Таким чином, при паралельному з'єднанні ланок передавальні функції кожної ланки сумуються.
Так як передавальна функція W (p) є ніщо інше, як зображення вагової функції, то вагова функція g (t), а, отже, і перехідна функція h (t) розімкнутої ланцюга, що складається з паралельно з'єднаних n ланок, рівні сумі відповідно вагових та передавальних функцій окремих ланок:
g (t) = ; h (t) = . (8)
При паралельному з'єднанні ланок зі зворотним зв'язком (схема В«вВ» замкнутої системи САУ) зворотний зв'язок може бути позитивною, якщо сигнал зворотного зв'язку х ос складається з вхідним сигналом х, або негативною, якщо сигнал зворотного зв'язку х ос віднімається з х.
При негативного зворотного зв'язку схема описується таким рівнянням:
y (p) = W 1 (p)? [x (p) - x oc (p)]. (9)
Разом з тим сигнал зворотного зв'язку х ос визначається відповідно з виразом:
x oc (p) = W 2 (p)? y (p). (10)
Підставляючи значення хос з формули (10) в рівняння (9), отримаємо:
y (p) = W 1 (p)? [x (p) - W 2 (p)? y (p)] (11)
Вирішимо рівняння (11) відносно y (p):
y (p)? [1 + W 1 (p)? W 2 (p)] = W 1 ( p)? x (p). (12)
Звідси:
у (р) = W1 (p)? x (p)/[1 + W1 (p)? W2 (p)] = Wз (p)? x (p). (13)
Передавальна функція замкнутої системи при негативного зворотного зв'язку W з (p) визначається у відповідності з виразом (13):
Wз (p) = у (р)/г (р) = W1 (p)/[1 + W1 (p)? W2 (p)] (14)
При позитивного зворотного зв'язку:
W з (p) = у (р)/г (р) = W < span align = "justify"> 1 (p)/[1 - W 1 (p)? W 2 (p)] (14)
Лекція 7. Точність систем САУ
Вимоги до процесу управління . Системи САУ виконують завдання стабілізації або управління. У першому ви...
