lign="justify"> Рис. 6.2.
В результаті встановимо, що
. (6.4)
Зважаючи виразу (4.15) і (4.16), а також рівності (6.1) - (6.4) визначимо оптимальні значення параметрів настройки ПІ регулятора
; . (6.5)
На рис. 6.3 та 6.4 представлені графіки амплітудно-частотних характеристик (АЧХ) замкнутої системи управління і по каналах і.
Рис. 6.3. АЧХ замкнутої системи по каналу.
Згідно ріс.65.3 встановимо, що показник колебательности замкнутої системи, який визначається рівністю
, (6.6)
приймає таке значення:
. (6.7)
Оскільки для забезпечення необхідного запасу стійкості системи показник колебательности повинен задовольняти нерівності
, (6.8)
то зважаючи рівності (6.7) нерівність (6.8) виконується, що свідчить про правильний вибір значення відповідно до рівністю (6.3).
Рис. 6.4. АЧХ замкнутої системи по каналу.
На підставі рис. 6.4 приходимо до висновку, що інтервал частот, в якому замкнута система володіє властивостями, що фільтрують, тобто послаблює чинне на неї обурення, визначається нерівністю
. (6.9)
На рис. 6.5 представлений годограф комплексної частотної характеристики (КЧХ) розімкнутої системи, причому
,
де і - КЧХ об'єкта і регулятора відповідно.
рис.6.5. Годограф КЧХ розімкнутої системи.
По виду годографа КЧХ розімкнутої системи можна судити про стійкість замкнутої системи, якщо скористатися критерієм стійкості Найквіста, який формулюється так: замкнута система стійка, якщо годограф КЧХ розімкнутої системи не охоплює на комплексній площині точку з координатами (- 1, i 0).
Отже, замкнута система управління, функціональна схема якої представлена ??на рис. 6.6, є стійкою, тобто нечітка система управління відділенням разваривания на спиртзаводі функціонує стабільно і з запасом на відмову.
У схемі на рис. 6.6 прийняті наступні позначення:
КБ - командний блок, що виробляє сигнал завдання;
- сигнал помилки управління;
- керуючий вплив на об'єкт;
- вихідний сигнал об'єкта (керована величина).
Відзначимо, що сигнал помилки управління задається наступним рівністю:
. (6.10)
Рис. 6.6. Функціональна схема одноконтурної системи управління.
Графік перехідного процесу, що виникає на виході системи управління при подачі на її вхід одиничного ступінчастого впливу
(6.11)
представлений на рис. 6.7.
Рис. 6.7. Перехідний процес при дії обурення по каналу.
Згідно рис. 6.7 величина перерегулювання становить
, (6.12)
