="justify"> Розрахунок коефіцієнтів регулятора наведений вище.
Передавальна функція регулятора має наступний вигляд:
- ПІ регулятор,
де Т i =2? Т ? =0,001c - постійна часу регулятора струму статора виходячи з налаштування на модульний оптимум.
c
Замкнута типова передавальна функція контуру струму має вигляд:
У пакеті Matlab додатку Simulink, регулятор струмів статора і вікно вибору змінних виглядає ось так:
Рис. 3.12. Регулятор струмів статора
d) Синтез регулятора потокозчеплення ротора
Система регулювання потокозчеплення разомкнутая, оскільки немає інформації про потокозчеплення ротора. У цьому випадки регулювання у другій зоні не виробляється, і потік залишається незмінним під час роботи електроприводу.
Регулятор потокозчеплення ротора в цьому випадки буде мати вигляд (для статичного режиму):
При цьому система не розрахована на управління потокозчеплення в динаміці і чутлива до зміни параметрів магнітного ланцюга залежних від насичення.
У цьому випадки динаміка розімкнутої системи визначається постійної часу Т r , яка багато більше Т ? і при змінах навантаження, як показують дослідження, в результаті нагрівання сильно змінюється опір ротора як складова Т r .
e) Синтез регулятора електромагнітного моменту
Регулятор моменту стоїться у вигляді зверненого ланки електромагнітного моменту, причому, оскільки потокосцепление ротора не змінюється то воно присутнє в регуляторі у вигляді коефіцієнта:
Також у функцію регулятора моменту входить визначення кутової швидкості обертання вектора потокозчеплення ротора для орієнтації поля по вектору потокозчеплення ротора:
Величина завдання на струм по координаті Y:
;
Абсолютна ковзання виходячи з проекції вектора струму статора на вісь OY:
;
Рис 3.13. Структура регулятора моменту
При цьому передатна функція розімкнутої системи має вигляд:
Т.е. контур моменту має високу швидкодію, але на динаміку впливає зміна потокозчеплення ротора.
f) Синтез регулятора кутової швидкості
З точки зору вимог до електроприводу допускається відносне падіння швидкості 5% отже, можливе використання П - Регулятора швидкості, але вимога до САР такі, що нам необхідно використовувати ПІ - Регулятор швидкості.
При синтезі нехтуємо статичним моментом навантаження.
Зважаючи на це будемо синтезувати ПІ - Регулятор швидкості; при синтезі, якого на вході системи з'являється вхідний фільтр з наступною передавальної функцією:
Передавальна функція регулятора швидкості має вигляд:
де постійні часу визначаються як:
для налаштування на модульний оптимум.
Рис. 3.14. Структура регулятора швидкості
Рис. 3.15. Структура вхідного фільтра
g) Задатчик інтенсивності
Типова передавальна функція розімкненої системи регулювання швидкості налаштована на симетричний оптимум і має вигляд:
;
Типова передавальна функція замкнутої системи по керуючому впливу має вигляд:
Типова передавальна функція замкнутої системи по впливу, що обурює має вигляд:
Типовий перехідний процес по керуючому впливу має наступні показники якості:
· Час досягнення максимуму t m =18? T? =18? 0,0005=0,09;
· Час перехідного процесу (час входження в 1% зону)
t п.п =22,5 Т? =22 , 5 0,0005=0,0113;
