r/>
Як випливає з рис.2, інерційні об'єкти добре пропускають низькі частоти (НЧ) на вихід, але не пропускають високі частоти (ВЧ) після частоти зрізу. Це дозволяє рис. 1 при розрахунку налаштування КР перетворити на одноконтурну схему рис. 3. br/>В
Рис.3
Настройку КР здійснюємо по передавальної функції інерційної ділянки на оптимальну відпрацювання крайнього зовнішнього збурення f2, яке замінюємо відповідним стрибком завдання за формулами методу повної компенсації у приватному вигляді. Метод називається повною компенсацією, так як випереджаючий дія часу інтегрування ПІ-регулятора ((), (4)) знаходиться в чисельнику, повністю компенсує більшу постійну часу інерційного ділянки ((), (2)), тобто умова МПК є:
с (13)
При виконанні умови (13) і оптимальному налаштуванні при відпрацюванні стрибка завдання оптимальний перехідний процес матиме мінімальний час регулювання і одне перерегулювання, рівне 4,3% від стрибка завдання, і буде залежати тільки від чисельного значення умовного запізнювання.
с (14)
Таким чином:
(15)
Розрахунок налаштування коригуючого регулятора по МПК в загальному вигляді, відпо вующее ПІД-алгоритмом регулювання:
Час інтегрування: Ті2 = Тк = 195
Коефіцієнт підсилення:
(16)
Час диференціювання:
(17)
(18)
4. Таблиці вихідних даних для моделювання перехідних процесів на ЕОМ
Відносна постійна часу випереджаючого участкаТ = 9,615 Відносний коефіцієнт посилення стабілізуючого регулятораК = 7,66 Коефіцієнт посилення стабілізуючого регуляторакр1 = 1,597 Відносний час інтегрування I = 4,59 Час інтегрування стабілізуючого регулятора Ті1 = 9,07 по МПК в приватному вигляді : Час регулювання коригуючого регулятораТі2 = 234Коеффіціент посилення коригуючого регуляторакр2 = 2,78 по МПК в загальному вигляді: Час інтегрірованіяТі2 = 234Коеффіціент усіленіякр2 = 2,78 Час діфференцірованіяТд = 10,5
5. Алгоритм розрахунку перехідних процесів САР на ЕОМ
1. Збираємо схему:
В
. Даємо стрибок ХЗД, виводимо на друк У, якщо при цьому максимальне перерегулі вання> 5%, то замість стрибка завдання ХЗД = 1, використовуємо ланка повільного реагування. p align="justify">. Методом підбору Т1 і Т2 (при тому, що Т1 <Т2) добиваємося, щоб А1 було <5%. p align="justify">. Даємо стрибок внутрішнього обурення f1, виводимо на друк У.
. Даємо стрибок внутрішнього обурення f2, виводимо на друк У.
. У схемі коригувальний ПІ-регулятор замінюємо на ПІД - регулятор. p align="justify">. З новою схемою, тобто з ПІД-регулятором, повторюємо всі попередні дії...
